[发明专利]一种特征点匹配方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种特征点匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取多帧图像中每两帧图像进行特征点匹配得到的特征点匹配结果；

根据所述特征点匹配结果中特征点的关联关系生成特征点跟踪结果；

确定所述特征点跟踪结果中每个特征点在不同图像中的匹配次数，将所述匹配次数满足匹配次数阈值的特征点筛选为目标特征点匹配对。

2.根据权利要求1所述的一种特征点匹配方法，其特征在于，所述根据所述特征点匹配结果中特征点的关联关系生成特征点跟踪结果，包括：

从特征点匹配结果中提取出具有关联关系的第一特征点匹配对，每个所述第一特征点匹配对包括有两个相互匹配的特征点；

根据所述第一特征点匹配对生成特征点跟踪结果。

3.根据权利要求2所述的一种特征点匹配方法，其特征在于，所述从特征点匹配结果中提取出具有关联关系的第一特征点匹配对，包括：

基于并查集的数据结构从所述特征点匹配结果中查找出具有关联关系的第一特征点匹配对。

4.根据根据权利要求3所述的一种特征点匹配方法，其特征在于，所述基于并查集的数据结构从所述特征点匹配结果中查找出具有关联关系的第一特征点匹配对，包括：

将所述特征点跟踪结果中的任意一个第二特征点匹配对的特征点加入跟踪集合中；

执行查找步骤，包括：在所述特征点跟踪结果中，查找满足预设匹配关系的第三特征点匹配对，将所述第三特征点匹配对的特征点加入所述跟踪集合中；

重新执行所述查找步骤，直至不再查找到新的第三特征点匹配对为止，所述第二特征点匹配对和所述第三特征点匹配对构成第一特征点匹配对。

5.根据权利要求4所述的一种特征点匹配方法，其特征在于，所述查找满足预设匹配关系的第三特征点匹配对，包括：

查找与所述跟踪集合中的任意一个特征点具有相同特征点的第三特征点匹配对。

6.根据权利要求2所述的一种特征点匹配方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点匹配对生成特征点跟踪结果，包括：

将所述第一特征点匹配对的特征点放入一个跟踪队列中；

根据所述跟踪队列中的特征点，生成对应的特征点跟踪结果。

7.根据权利要求1所述的一种特征点匹配方法，其特征在于，所述图像为农业场景图像，相应的，还包括步骤：

根据所述目标特征点匹配对，建立农业场景的三维点云。

8.一种特征点匹配装置，其特征在于，包括：结果获取模块、特征匹配模块以及特征筛选模块；

所述结果获取模用于获取多帧图像中每两帧图像进行特征点匹配得到的特征点匹配结果；

所述特征匹配模块用于根据所述特征点匹配结果中特征点的关联关系生成特征点跟踪结果；

所述特征筛选模块用于确定所述特征点跟踪结果中每个特征点在不同图像中的匹配次数，将所述匹配次数满足匹配次数阈值的特征点筛选为目标特征点匹配对。

9.一种特征点匹配设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，并将所述计算机程序传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述计算机程序中的指令执行如权利要求1-7中任一项所述的一种特征点匹配方法。

10.一种存储计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一项所述的一种特征点匹配方法。