[发明专利]基于激光实时跟踪的焊接方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种基于激光实时跟踪的焊接方法，应用于大型工件或大批量工件，其特征在于，包括：

基于预设焊缝信息确定预设焊缝轨迹长度；

预设激光扫描的寻位起点和寻位终点，获取激光扫描从寻位起点至寻位终点的跟踪点云数据，基于所述跟踪点云数据确定跟踪焊缝轨迹长度；

在当前焊接运行周期内，根据所述预设焊缝轨迹长度和跟踪焊缝轨迹长度确定焊缝差异信息；

获取焊缝机器人的位置信息，并根据所述焊缝差异信息以及所述焊缝机器人的位置信息确定焊缝机器人在当前焊接运行周期内的实际焊接轨迹。

2.根据权利要求1所述的基于激光实时跟踪的焊接方法，其特征在于，所述基于预设焊缝信息确定预设焊缝轨迹长度，包括：

基于CCD相机获取大型工件或大批量工件的图像信息，根据所述图像信息确定预设焊缝信息；

基于CCD相机与焊缝机器人的预设位置关系，并根据所述预设焊缝信息，确定所述预设焊缝轨迹长度。

3.根据权利要求1所述的基于激光实时跟踪的焊接方法，其特征在于，所述跟踪点云数据包括焊缝点云数据和非焊缝点云数据；所述获取激光扫描从寻位起点至寻位终点的焊缝点云数据，基于所述焊缝点云数据确定跟踪焊缝轨迹长度，包括：

基于激光扫描实时获取激光条与焊缝条的多个交叉点信息形成所述焊缝点云数据，基于激光扫描实时获取的没有与焊缝条交叉的激光点云信息形成所述非焊缝点云数据；

对所述焊缝点云数据和所述非焊缝点云数据形成的轨迹进行平滑滤波处理，得到焊缝跟踪轨迹，基于所述焊缝跟踪轨迹确定所述跟踪焊缝轨迹长度。

4.根据权利要求1所述的基于激光实时跟踪的焊接方法，其特征在于，在当前焊接运行周期内，所述根据所述预设焊缝轨迹长度和跟踪焊缝轨迹长度确定焊缝差异信息，包括：

在所述预设焊缝轨迹长度上截取当前焊接运行周期对应轨迹的预设示教轨迹长度，在所述跟踪焊缝轨迹长度上截取当前焊接运行周期对应轨迹的跟踪示教轨迹长度；

计算所述跟踪示教轨迹长度与所述预设示教轨迹长度的比值。

5.根据权利要求4所述的基于激光实时跟踪的焊接方法，其特征在于，所述当前焊接运行周期包括区间起点和区间终点；所述获取焊缝机器人的位置信息，包括：

获取焊接机器人到所述寻位起点的距离、所述寻位起点到所述区间起点的距离以及所述区间起点到所述区间终点的距离；

其中，所述起间起点到所述区间终点的距离为所述预设示教轨迹长度。

6.根据权利要求5所述的基于激光实时跟踪的焊接方法，其特征在于，根据所述焊缝差异信息以及所述焊缝机器人的位置信息确定焊缝机器人在当前焊接运行周期内的实际焊接轨迹，包括：

基于所述跟踪示教轨迹长度与所述预设示教轨迹长度的比值、所述焊接机器人到所述寻位起点的距离，所述寻位起点到所述区间起点的距离以及所述区间起点到所述区间终点的距离，确定所述焊缝机器人在当前焊接运行周期内的实际焊接轨迹。

7.根据权利要求6所述的基于激光实时跟踪的焊接方法，其特征在于，基于所述跟踪示教轨迹长度与所述预设示教轨迹长度的比值、所述焊接机器人到所述寻位起点的距离，所述寻位起点到所述区间起点的距离以及所述区间起点到所述区间终点的距离，确定所述焊缝机器人在当前焊接运行周期内的实际焊接轨迹，包括：

基于轨迹计算公式确定所述实际焊接轨迹的长度；

其中，所述轨迹计算公式为：S＝start_distance+teach_length*r_teach2real；

S为实际焊接轨迹长度，start_distance为所述焊接机器人到所述寻位起点的距离，teach_length为预设示教轨迹长度，r_teach2real为所述跟踪示教轨迹长度与所述预设示教轨迹长度的比值。