[发明专利]导航方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：

获取起点位置和终点位置；

根据多因子路径启发规则，确定所述起点位置和所述终点位置之间的目标路径；

基于所述目标路径进行导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多因子路径启发规则，确定所述起点位置和所述终点位置之间的目标路径，包括：

分别确定所述起点位置和所述终点位置之间包含的各位置节点；

对所述位置节点进行多因子启发式路径分析，得到所述目标路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述位置节点进行多因子启发式路径分析，得到所述目标路径，包括：

对所述位置节点进行路径距离启发式搜索，得到所述起点位置和所述终点位置之间的多条路径的路径长度；

对所述位置节点进行路径拐弯启发式分析，得到所述多条路径的拐弯次数；

对所述位置节点进行视野启发式分析，得到所述多条路径的可见视野；

根据所述路径长度、所述拐弯次数和所述可见视野，得到所述目标路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述位置节点进行路径距离启发式搜索，得到所述起点位置和所述终点位置之间的多条路径的路径长度，包括：

利用预设的路径启发函数，对所述位置节点进行路径启发式搜索，分别得到所述多条路径的路径长度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述位置节点进行路径拐弯启发式分析，得到所述多条路径的拐弯次数，包括：

分别确定各所述位置节点的参考方向，在所述参考方向上分别确定各所述位置节点的参考位置节点；

根据各所述位置节点的参考方向和各所述位置节点各自对应的参考位置节点的目标方向，确定所述多条路径的拐弯次数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述位置节点的参考方向和各所述位置节点各自对应的参考位置节点的目标方向，确定所述多条路径的拐弯次数，包括：

针对任意所述位置节点的参考方向和所述位置节点的参考位置节点的目标方向，根据所述参考方向和所述目标方向之间的夹角与预设夹角阈值，确定在所述位置节点处是否发生拐弯；

根据在各所述位置节点处是否发生拐弯，确定所述多条路径的拐弯次数。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述位置节点进行视野启发式分析，得到所述多条路径的可见视野，包括：

分别确定各所述位置节点各自对应的参考位置节点，是否在预设拍摄装置的视角范围内；

根据各所述位置节点各自对应的参考位置节点是否在所述视角范围内，确定所述多条路径的可见视野。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径长度、所述拐弯次数和所述可见视野，得到所述目标路径，包括：

对所述路径长度、所述拐弯次数和所述可见视野进行加权分析，得到所述目标路径。

9.一种导航设备，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至8任一项所述导航方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至8任一项所述导航方法的步骤。