[发明专利]路网动态数据采集方法及路网动态数据采集系统

权利要求书

1.一种路网动态数据采集方法，用于采集机场飞行区域的路网数据，其特征在于，所述路网动态数据采集方法包括：

S1，获取机场飞行区域的道路路网数据和航空器路网数据；

S2，以车辆位置传感器的位置为坐标系原点，车辆行驶方向为x轴，逆时针90度延长线为y轴，建立基础坐标系；

S3，根据所述基础坐标系与车道线的实时位置关系，建立动态坐标系；所述动态坐标系以基础坐标系的原点与车道中心线的垂直交点为坐标原点，与车辆行驶方向一致的延长线为x轴，x轴逆时针90度延长线为y轴；

在车辆直行时，所述动态坐标系的原点在车道中心线上保持不变，x轴和y轴也保持不变；

在车辆转弯时，所述动态坐标系的原点在车道中心线上保持不变，x轴为与道路中心线切线并与车辆方向一致的方向，y轴为x轴逆时针90度的延长线；

S4，采集车辆位置数据和车辆周围物体位置数据，并将所述车辆位置数据及所述车辆周围物体位置数据转换至基础坐标系下；

S5，将基础坐标系下的车辆位置数据和车辆周围物体位置数据转换至动态坐标系下；

S6，将动态坐标系下的车辆位置数据和车辆周围物体位置数据转换到指定坐标系下，并进行数据修正，得到对应的路网数据。

2.根据权利要求1所述的路网动态数据采集方法，其特征在于，所述道路路网数据包括区域内车辆道路数据和车辆交通标识数据；

所述航空器路网数据包括区域内航空器路径数据、航空器交通标识数据以及航空器道路数据与车辆道路数据共有数据。

3.根据权利要求1所述的路网动态数据采集方法，其特征在于，所述道路路网数据包括基本要素和扩展要素；

所述道路路网数据的基本要素包括点、线及面数据；

所述道路路网数据的扩展要素包括道路边线、车道线、停止线、减速线、道路交叉点、道路与航空器道路交叉点数据。

4.根据权利要求1所述的路网动态数据采集方法，其特征在于，所述航空器路网数据包括基本要素和扩展要素；

所述航空器路网数据的基本要素包括点、线及面数据；

所述航空器路网数据的扩展要素包括道路与航空器路网相交点、进机位点、机位点、跑道、停止线、滑行道闭合区数据。

5.根据权利要求1所述的路网动态数据采集方法，其特征在于，所述指定坐标系为WGS84坐标。

6.根据权利要求1所述的路网动态数据采集方法，其特征在于，所述车辆周围物体位置数据包括移动物体位置数据和固定物体位置数据；

所述将动态坐标系下的车辆位置数据和车辆周围物体位置数据转换到指定坐标系下，并进行数据修正，得到对应的路网数据，具体包括：

在将所述固定物体位置数据转换为指定坐标系时，增加预设偏移量，得到对应的路网数据；

在将所述移动物体位置数据转换为指定坐标系时，传感器判定出前方物体的距离及物体和传感器的相对位置，确定与车身位置的偏移量及与车身位置的垂直距离，得到对应的路网数据。

7.根据权利要求1所述的路网动态数据采集方法，其特征在于，所述基础坐标系与动态坐标系的转换关系为：

其中，(v_x,v_y)为动态坐标系下任一点的坐标，(x,y)为基础坐标系下任一点的坐标，θ为动态坐标系x轴与基础坐标系x轴的夹角。