[发明专利]一种定制化导管余量自动去除工艺方法

权利要求书

1.一种定制化导管余量自动去除工艺方法，其特征在于包括：

进行导管连接接口空间位置测量；

根据导管图号导入导管相关数据，按照生成的三维投影目视化摆放半成品导管；

机器人按照预设路径抓取导管至三维照相测量系统内部；

机器人按照预设路径调整导管在三维照相测量系统内部的位姿；

通过三维照相测量系统测出导管管型数据；

机器人按照预设路径将导管送至激光切割系统中；

机器人根据导管连接接口位置和导管管型数据自动摆放导管在激光切割系统中的位姿，并根据导管端口坡口角度尺寸自动调整激光切割头角度；

根据导管管型数据，按照导管规格进行激光切割；

机器人按照预设路径将导管送至端口打磨系统中，保证端口固定位置；

端口打磨系统按照导管规格对导管端口打磨、去毛刺和激光切割飞溅；

机器人按照预设路径将导管送至下料托盘中，完成余量自动去除。

2.根据权利要求1所述的一种定制化导管余量自动去除工艺方法，其特征在于：所述进行导管连接接口空间位置测量，具体为：使用三维激光扫描的方式测得与导管连接接口的空间方位信息，包括接口圆心空间坐标以及法向量矢量坐标。

3.根据权利要求1所述的一种定制化导管余量自动去除工艺方法，其特征在于：在根据导管图号导入导管相关数据后，利用三维投影技术显示导管的三维投影，用于导管的上料姿态摆放，目视投影与导管实物重合，保证机器人的自动准确夹取。

4.根据权利要求3所述的一种定制化导管余量自动去除工艺方法，其特征在于：所述机器人按照预设路径抓取导管至三维照相测量系统内部，机器人动作精度为±0.06mm。

5.根据权利要求4所述的一种定制化导管余量自动去除工艺方法，其特征在于：机器人按照预设路径调整导管在三维照相测量系统内部的位姿，通过三维照相测量系统测出管型数据，即导管各端口圆心点坐标和端面法向量矢量坐标，其过程即为按照与导管连接接口数据以及管型数据将导管实物的三维模型进行重构加以辅助，将直线段、测量中心线、弯曲半径特征信息通过虚拟仿真完成导管的三维重建。

6.根据权利要求5所述的一种定制化导管余量自动去除工艺方法，其特征在于：所述机器人根据导管连接接口位置和管型数据自动摆放导管在激光切割系统中的位姿，根据导管端口坡口角度尺寸自动调整激光切割头的角度，包括：将导管待切割端口正朝下，激光切割线对齐导管余量去除部位。

7.根据权利要求1所述的一种定制化导管余量自动去除工艺方法，其特征在于：所述激光切割按照导管规格开始自动切割，具体为：激光切割为360°环切，切割运动回转几何精度为±0.05mm。

8.根据权利要求1所述的定制化导管余量自动去除工艺，其特征在于：所述机器人按照预设路径将导管送至端口打磨系统中，保证端口位置固定，机器人动作精度为±0.06mm。

9.根据权利要求1所述的一种定制化导管余量自动去除工艺方法，其特征在于：所述机器人按照预设路径将导管送至下料托盘中，余量自动去除完成，机器人动作精度为±0.06mm。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的一种定制化导管余量自动去除工艺方法，其特征在于：导管各端口余量激光切割去除，精度为1mm。