[发明专利]一种虚拟远程水果采摘系统及方法

说明书

本发明涉及一种虚拟远程水果采摘系统，属于水果采摘技术领域，包括前端水果采摘装置，后端虚拟交互设备和云平台服务器；所述前端水果采摘装置用于采集并识别水果图像，上传至云平台服务器，并执行云平台服务器的水果采摘命令，还用于对采摘的水果进行品质判断和编号计数；所述后端虚拟交互设备用于模拟前端水果采摘装置所处的环境空间，在虚拟空间中实时展示当前的前端水果采摘装置状态信息、其周围的环境和水果的信息以及采摘下来的水果信息；所述云平台服务器用于对前端水果采摘装置和后端虚拟交互设备交互的信息进行管理、转发和存储。本发明还提供一种虚拟远程水果采摘方法。

技术领域

本发明属于水果采摘技术领域，涉及一种虚拟远程水果采摘系统及方法。

背景技术

水果采摘不仅仅是农业生产非常重要的一部分，同时也是人们休闲娱乐的一种方式。随着科技的发展，利用科技手段对现实世界进行虚拟化可以对我们的农业生产和用户体验带来巨大的改变。传统的水果采摘需要人们在果园中采摘，劳动量大，人工成本高，即使是同一种水果在成熟时间上会存在差异，采用传统的水果采摘方式不但费时费力，同时难以保证水果品质在比较好的时候被采摘。

发明专利“水果采摘系统”(公开号为CN109526396A)，其采摘方式主要通过振动的方式对水果进行采摘，虽然提高了水果采摘的效率，但是对水果品质鉴定以及水果保护方面做得不够好；发明专利“基于虚拟机器人与真实机器人集成的采摘系统及方法”(授权号为CN104067781B)，其利用虚拟技术与真实机器人结合对水果实现采摘，可以准确的定位水果进行采摘，提高水果采摘效率，但是对水果品质鉴定不足，并且无法适用于远距离，大数据的水果采摘。

总体上，现有的水果采摘系统没有对水果质量进行鉴定，同时对水果的保护不够，无法针对不同用户个体需求采摘水果，无法带给用户足够的水果采摘体验感短板。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种虚拟远程水果采摘系统及方法。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一方面，本发明提供一种虚拟远程水果采摘系统，包括前端水果采摘装置，后端虚拟交互设备和云平台服务器；

所述前端水果采摘装置用于采集并识别水果图像，上传至云平台服务器，并执行云平台服务器的水果采摘命令，还用于对采摘的水果进行品质判断和编号计数；

所述后端虚拟交互设备用于模拟前端水果采摘装置所处的环境空间，在虚拟空间中实时展示当前的前端水果采摘装置状态信息、其周围的环境和水果的信息以及采摘下来的水果信息；

所述云平台服务器用于对前端水果采摘装置和后端虚拟交互设备交互的信息进行管理、转发和存储。

进一步，所述前端水果采摘装置包括底座、设置在所述底座上的摄像头支架、AI嵌入式设备、机械臂底座旋转关节和无线通信设备，在所述机械臂底座旋转关节上通过机械臂转动轴铰接有机械臂，所述机械臂包括机械臂第一连杆、机械臂第二连杆、机械臂第三连杆、机械臂第四连杆、机械臂第五连杆、机械臂第六连杆；所述机械臂第一连杆、机械臂第二连杆、机械臂第三连杆依次铰接；所述机械臂第四连杆、机械臂第五连杆、机械臂第六连杆依次铰接；所述机械臂第三连杆与机械臂第四连杆之间通过机械臂旋转关节旋转连接；所述机械臂第六连杆还铰接有末端抓手连杆，所述末端抓手连杆通过末端抓手旋转关节连接有末端抓手手指，所述末端抓手手指上设有柔性力传感器；所述摄像头支架上设有双目摄像头，其朝向机械臂末端抓手手指方向；在底座下方还设有转动轮；所述AI嵌入式设备与所述双目摄像头、机械臂底座旋转关节、机械臂、无线通信设备电性连接。