[发明专利]目标跟踪方法、系统、可读存储介质及计算机设备

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取上一帧图像中待跟踪目标的位置信息，根据上一帧图像中待跟踪目标的位置信息对上一帧图像进行遍历，并根据预设候选框将遍历结果分别进行标记，得到多份包含待跟踪目标预测位置信息的候选样本图像；

获取多份历史样本图像，并对所有的历史样本图像和候选样本图像进行HOG特征提取，以根据HOG特征计算每份历史样本图像和每份候选样本图像一一对应的回归赋予值；

将每份历史样本图像以及与所述每份历史样本图像分别对应的回归赋予值、每份候选样本图像以及与每份候选样本图像分别对应的回归赋予值汇总制成训练样本集，以将所述训练样本集输入到初始目标跟踪模型中进行训练，得到最终目标跟踪模型；

将所有的候选样本图像输入到所述最终目标跟踪模型中，以得到每份候选样本图像分别对应的回归真实值，根据所述回归真实值从所有的候选样本图像中筛选出当前帧图像。

2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据上一帧图像中待跟踪目标的位置信息对上一帧图像进行遍历，并根据预设候选框将遍历结果分别进行标记，得到多份包含待跟踪目标预测位置信息的候选样本图像的步骤包括：

根据以下公式获取待跟踪目标的预测位置信息：

||p_t(x_j)-p_t-1||₂＜r_s

其中，p_t-1表示上一帧图像中待跟踪目标的位置信息，p_t(x_j)表示当前帧图像中待跟踪目标的位置信息，j＝1、2、…、N，r_s表示遍历半径。

3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述获取多份历史样本图像，并对所有的历史样本图像和候选样本图像进行HOG特征提取，以根据HOG特征计算每份历史样本图像和每份候选样本图像一一对应的回归赋予值的步骤包括：

从预设数据库中获取已知目标位置信息的历史图像，并根据所述历史图像的目标位置信息构建第一预设数量的参考图像样本，以将已知目标位置信息的历史图像和第一预设数量的参考图像样本汇总得到多份历史样本图像；

根据以下公式获取每份历史样本图像的回归赋予值：

其中，y表示图像样本的回归赋予值，A表示历史图像的HOG特征，B表示参考图像样本的HOG特征，area()表示用于计算面积的函数。

4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述获取多份历史样本图像，并对所有的历史样本图像和候选样本图像进行HOG特征提取，以根据HOG特征计算每份历史样本图像和每份候选样本图像一一对应的回归赋予值的步骤还包括：

根据以下公式依次获取每份候选样本图像的回归赋予值：

其中，y(x)表示候选样本图像的回归赋予值，x表示候选样本的HOG特征，x_k表示第k个已知样本的HOG特征，N表示已知样本的数量，α_k表示第k个拉格朗日乘子，y_k表示第k个已知样本对应的回归值，b表示偏置量；

其中：

表示第k个已知样本对应的核函数，表示候选样本对应的核函数。

5.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述得到每份候选样本图像分别对应的回归真实值，根据所述回归真实值从所有的候选样本图像中筛选出当前帧图像的步骤包括：

从所有的回归真实值中筛选出最大回归真实值，以从所有的候选样本图像中调取出于所述最大回归真实值对应的候选样本图像，所述最大回归真实值对应的候选样本图像中包含的预测位置信息即为所述当前帧图像的目标位置。