[发明专利]一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统

权利要求书

1.一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，其特征在于，包括微型相机(1)、连续体(2)、刚性臂体(3)、弯曲驱动模块(4)、机器人支架(5)及图像显示模块(6)；所述刚性臂体(3)和所述弯曲驱动模块(4)均安装在所述机器人支架(5)上，所述连续体(2)安装在所述刚性臂体(3)的末端，所述连续体(2)与所述弯曲驱动模块(4)传动配合，所述连续体(2)远离所述刚性臂体(3)的一端安装有所述微型相机(1)，所述微型相机(1)与所述图像显示模块(6)电性连接。

2.根据权利要求1所述的集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，其特征在于，所述机器人支架(5)包括方形外壳(53)，所述方形外壳(53)的两端分别套设有前端盖(51)和后端盖(52)，所述方形外壳(53)内部设置有舵机安装支架(54)，所述舵机安装支架(54)的两端分别与所述前端盖(51)和所述后端盖(52)可拆卸连接，所述弯曲驱动模块(4)安装在所述舵机安装支架(54)上，所述刚性臂体(3)贯穿所述前端盖(51)与所述弯曲驱动模块(4)传动配合。

3.根据权利要求2所述的集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，其特征在于，所述连续体(2)包括一双螺旋结构连续体(22)和一刚性铰链连续体(21)，所述微型相机(1)安装在所述刚性铰链连续体(21)的前端；所述刚性铰链连续体(21)的尾端与所述双螺旋结构连续体(22)的尾端均设有尾部铰链(211)，所述双螺旋结构连续体(22)的前端设有第二卡扣结构，所述刚性铰链连续体(21)上的所述尾部铰链(211)与所述双螺旋结构连续体(22)上的所述第二卡扣结构相适配，且所述刚性铰链连续体(21)上的所述尾部铰链(211)与所述第二卡扣结构通过定位圆销限位配合；所述双螺旋结构连续体(22)通过所述双螺旋结构连续体(22)上的所述尾部铰链(211)与所述刚性臂体(3)铰接。

4.根据权利要求3所述的集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，其特征在于，所述的刚性铰链连续体(21)包括一个顶部铰链(213)、若干刚性铰链(212)、一个尾部铰链(211)；所述顶部铰链(213)为所述微型相机(1)的安装基座，所述刚性铰链(212)为能够提供2自由度的铰链，位于尾端的所述刚性铰链(212)固定连接有所述尾部铰链(211)；所述尾部铰链(211)设置有至少两种直径的若干个圆弧形槽口，不同直径的所述圆弧槽口沿周向依次分布，所述的第二卡扣结构与所述尾部铰链(211)相适配。

5.根据权利要求3所述的集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，其特征在于，所述弯曲驱动模块(4)包括弯曲驱动组件和多条牵引绳(41)；所述刚性铰链连续体(21)、所述双螺旋结构连续体(22)和所述刚性臂体(3)沿轴向均设置功能通道(311)和多个牵引绳通道(312)，所述牵引绳(41)设置在所述牵引绳通道(312)内，所述牵引绳(41)一端与所述刚性铰链连续体(21)的前端固定连接，所述牵引绳(41)另一端与所述弯曲驱动组件的输出端固定连接。

6.根据权利要求5所述的集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，其特征在于，所述弯曲驱动组件包括安装在所述舵机安装支架(54)上的若干个舵机(420)，所述舵机(420)的输出轴上固定安装有舵机圆盘(421)，所述舵机圆盘(421)上固定安装有牵引绳滑轮(422)，所述舵机安装支架(54)顶部靠近所述前端盖(51)的一端固定安装有若干个圆柱形凸起(541)，所述圆柱形凸起(541)上滑动套设有滚子(423)，所述牵引绳(41)绕过所述滚子(423)并固定绕设在所述牵引绳滑轮(422)上。

7.根据权利要求6所述的集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，其特征在于，所述舵机安装支架(54)顶端开设有若干个舵机(420)安装槽口，所述舵机(420)安装在所述舵机(420)安装槽口内；所述前端盖(51)上开设有刚性臂安装通孔(512)，所述刚性臂体(3)固定安装在所述刚性臂安装通孔(512)内；所述圆柱形凸起(541)位于所述舵机(420)安装槽口与所述前端盖(51)之间。