[发明专利]一种面向四足机器人高爆发弹跳运动的虚拟腰关节设计

权利要求书

1.一种适用于四足机器人高爆发弹跳运动的虚拟腰关节，整体结构包括连接平台、第一虚拟腰关节、第二虚拟腰关节、第一腿支链、第二腿支链、第三腿支链以及第四腿支链，其特征在于：所述连接平台左右对称分布连接孔，其中第一至第四连接孔分别与第一至第四腿支链上的大腿连接板进行孔轴配合连接，第五连接孔至第八连接孔分别与固定基座固接；所述第一腿支链包括支链一大腿连接板与支链一小腿连接板，其中第一腿支链一端通过其上的支链一大腿连接板与连接平台上的第一连接孔孔轴配合进行连接，另一端通过其上的支链一小腿连接板与地面接触；所述第二腿支链、第三腿支链和第四腿支链均与第一腿支链结构相同，同时第二至第四腿支链均通过其上的大腿连接板与连接平台上的第二至第四连接孔孔轴配合进行连接，且通过其上的小腿连接板与地面接触；所述第一虚拟腰关节包括虚拟腰关节一固定基座、虚拟腰关节一连接板、虚拟腰关节一第一连接弹簧与虚拟腰关节一第二连接弹簧，其中第一虚拟腰关节一端通过其上的虚拟腰关节一固定基座与连接平台上的第五、第六连接孔处固接连接，另一端通过其上的虚拟腰关节一第一连接弹簧、虚拟腰关节一第二连接弹簧与第一腿支链上的支链一大腿连接板、第二腿支链上的支链二大腿连接板挂钩连接；所述第二虚拟腰关节与第一虚拟腰关节结构相同，同时第二虚拟腰关节也通过其上的第一连接弹簧、第二连接弹簧与第三腿支链、第四腿支链上的大腿连接板通过挂钩连接，且通过其上的固定基座与连接平台固接连接；所述的虚拟腰关节由电机驱动，在机器人运动过程中通过电机带动虚拟腰关节处连接板的转动使得与之相连的两个连接弹簧产生拉伸与压缩，并且能够将连接弹簧的弹性力直接作用于机器人腿部，在机器人运动过程中通过使腿部运动与虚拟腰关节运动进行配合从而增大触地足端的地面接触力并且减小即将弹跳离地足端与地面的接触力从而实现四足机器人的弹跳。