[发明专利]GNSS/INS组合导航数据质量控制方法

权利要求书

1.一种GNSS/INS组合导航数据质量控制方法，其特征在于，包括：

步骤 1：读取GNSS数据，所述数据包括信噪比/载噪比、卫星高度角、卫星数、卫星信号数、载波相位发生周跳数和失锁数、卫星观测值残差、DOP值、GNSS原始位置STD、GNSS定位模式；

步骤 2：提取信噪比/载噪比统计量、卫星高度角统计量、卫星数和卫星信号数统计量、载波相位周跳和失锁统计量、卫星观测值残差统计量；

步骤 3：根据提取的统计量确定反映GNSS观测环境的权因子；

步骤 4：根据GNSS定位模式和反映GNSS观测环境的权因子分类进入步骤5的数据质量控制算法；

步骤 5： 确定卫星观测值残差统计量的各分量的分类阈值；根据反映GNSS观测环境的权因子、卫星观测值残差统计量和GNSS原始位置STD来确定新的GNSS位置STD的数值；

步骤 6：根据新的GNSS位置STD的实际分布，设定STD阈值，剔除粗差，其中，大于阈值的予以剔除，满足阈值条件的参与定权；完成GNSS/INS组合导航数据质量控制。

2.如权利要求1所述的GNSS/INS组合导航数据质量控制方法，其特征在于，所述卫星观测值残差统计量包括RMS、分位数、运算、DOP值和卫星观测值残差的运算。

3. 如权利要求2所述的GNSS/INS组合导航数据质量控制方法，其特征在于，步骤5中，先定义确定newstd的函数：

newstd=(weight_ev , res_stat , rawstd)

其中，newstd为新的GNSS位置STD，weight_ev为反映GNSS观测环境的权因子，res_stat为卫星观测值残差统计量，rawstd为GNSS原始位置STD；

然后根据卫星观测值残差统计量的各分量的实际分布确定分类阈值，分类确定newstd函数中的各分量系数；

最后根据得到的系数和newstd函数，确定newstd的数值。