[发明专利]一种稳定防抖动夹持ZR机械手

说明书

本发明涉及机械手技术领域，公开了一种稳定防抖动夹持ZR机械手，包括机械臂，机械臂的输出端传动连接有支撑板，支撑板上设置有两个夹板，夹板上设置有多个夹持机构；夹持机构包括支撑筒，支撑筒贯穿夹板，且支撑筒与夹板滑动配合，夹板上设置有用于驱动支撑筒相对夹板滑动的驱动机构；本发明通过驱动机构驱动支撑筒朝向待夹持物体移动，使吸附元件移动至与待夹持物体接触，吸附元件通过负压作用吸附待夹持物体，从而提高待夹持物体被夹持后的牢固性，使得机械臂带动物体移动时，物体不会因为抖动掉落，夹持的稳定性较好，且通过改变支撑筒移动的距离，使得多个吸附元件均能吸附在物体的表面，能够根据物体的外形进行调节，适用范围较广。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体是一种稳定防抖动夹持ZR机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

中国发明专利CN109368253A公开了一种用于棒状物料夹持的机械手夹持器，在安装座上平面固定有导向管且导向管下管口与安装座上平面中部的圆孔位置对应，所述安装座的上下平面之间固定有伸缩装置且伸缩装置上端的伸缩杆穿过安装座上平面的圆孔后伸入导向管内，所述导向管上安装有用于夹持棒状物料的夹持装置且夹持装置与伸缩装置上端的伸缩杆连接并通过伸缩装置的伸缩带动夹持装置将棒状物料夹紧或松开。该发明通过在安装座上设置伸缩装置，使伸缩装置驱动安装座上方的夹持装置闭合或张开后实现对棒状物料的夹紧或松开，结构简单，设计合理，操控简单，维修方便，对棒状物料夹取的稳定性高，便于推广应用。

然而，该机械手在使用过程中，当机械手移动时发生抖动时，当被夹持物体表面较为光滑时，被夹持物体可能会从夹具内滑动出来，不能较好的对待夹持物体进行固定，抗抖动性能较差。

因此，有必要提供一种稳定防抖动夹持ZR机械手解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种稳定防抖动夹持ZR机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，需要在机械手夹具上设置吸附结构对待夹持物体的表面进行吸附，从而提高夹持的稳定性和抗抖动性。

基于上述思路，本发明提供如下技术方案：一种稳定防抖动夹持ZR机械手，包括机械臂，所述机械臂的输出端传动连接有支撑板，所述支撑板上设置有两个夹板，所述夹板上设置有多个夹持机构；

所述夹持机构包括支撑筒，所述支撑筒贯穿所述夹板，且所述支撑筒与所述夹板滑动配合，所述夹板上设置有用于驱动支撑筒相对夹板滑动的驱动机构，所述支撑筒位于两个夹板之间的一端固定安装有安装座，所述安装座上设置有吸附元件。

作为本发明的进一步方案，所述夹持机构还包括导柱，所述导柱固定安装在所述夹板远离吸附元件的侧壁上，所述支撑筒远离吸附元件的一端固定安装有第一连接板，所述第一连接板上固定安装有套筒，所述导柱贯穿所述套筒，且所述导柱与所述套筒滑动配合，所述支撑筒的内腔滑动安装有活塞，所述活塞远离吸附元件的一端固定连接有连接杆，所述导柱远离吸附元件的一端固定安装有第二连接板，所述连接杆远离活塞的一端与所述第二连接板固定连接，所述吸附元件与所述支撑筒的内腔相连通。

作为本发明的进一步方案，所述驱动机构包括电机和齿条，所述电机固定安装于所述夹板的侧壁上，所述电机的输出端传动连接有转轴，所述转轴转动安装在夹板内部，所述转轴上套装有齿轮，所述齿条固定安装在所述支撑筒的外壁上，所述齿轮与所述齿条相啮合。