[发明专利]一种主车运动规划方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种主车运动规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取主车的历史轨迹、其他车的历史轨迹以及路网结构，输入深度神经网络，得到其它车视角下预测出来的主车轨迹；

结合其他车视角下预测出来的主车轨迹以及主车的出行路线，生成主车行驶路径。

2.根据权利要求1所述的主车运动规划方法，其特征在于，

所述深度神经网络为改良型vectornet，所述改良型vectornet为对vectornet加时间空间交替聚合的网络结构，且采用前一次的预测输出作为下一次预测的输入来对所述改良型vectornet预测的轨迹进行解码。

3.根据权利要求1所述的主车运动规划方法，其特征在于，所述结合其他车视角下预测出来的主车轨迹以及主车的出行路线生成的行驶路径包括：

判断主车是否变道；

若变道，获取当前变道的变道位置；

根据选择的变道位置规划至少一条车辆驾驶路径；

由至少一条车辆驾驶路径与其它车视角下预测出来的主车轨迹之间的偏差选择所需的行驶路径。

4.根据权利要求3所述的主车运动规划方法，其特征在于，所述获取当前变道的变道位置包括：

将要变道到的道路上每相邻的两辆车之间设置一个变道窗口；

根据其它车视角下预测出来的主车轨迹选择所需变道窗口作为变道位置。

5.根据权利要求4所述的主车运动规划方法，其特征在于，所述根据其它车视角下预测出来的主车轨迹选择所需变道窗口作为变道位置包括：

根据当前主车的驾驶情况筛选出可选窗口；

根据其它车视角下预测出来的主车轨迹由可选窗口选择最近的变道窗口作为变道位置。

6.根据权利要求5所述的主车运动规划方法，其特征在于，所述根据当前主车的驾驶情况筛选出可选窗口包括：

获取当前主车的驾驶情况，若当前主车处于加速状态，则预设变道操作发生的时间点，计算在当前加速度下到达该时间点的主车变道的位置以及各变道窗口的位置，筛选出可选窗口。

7.根据权利要求3所述的主车运动规划方法，其特征在于，所述结合其他车视角下预测出来的主车轨迹以及主车的出行路线生成的行驶路径还包括：

若不变道，且感知前方存在障碍物；

根据其他车视角下预测出来的主车轨迹以及障碍物预测轨迹获得主车与障碍物的相交点；

根据相交点判断主车与障碍物的避让关系，并基于主车与障碍物的避让关系修正其他车视角下预测出来的主车轨迹为行驶路径。

8.根据权利要求3所述的主车运动规划方法，其特征在于，所述由至少一条车辆驾驶路径与其它车视角下预测出来的主车轨迹之间的偏差选择所需的行驶路径包括：

结合预设的人类驾驶数据以及车辆驾驶路径与其它车视角下预测出来的主车轨迹之间的偏差选择所需的行驶路径。

9.根据权利要求3所述的主车运动规划方法，其特征在于，计算车辆驾驶路径与其它车视角下预测出来的主车轨迹的偏差为：分别计算每条车辆驾驶路径与其它车视角下预测出来的主车轨迹在主车行驶方向的垂直方向的距离，和/或每条车辆驾驶路径与其它车视角下预测出来的主车轨迹在主车行驶方向相同方向上的距离得出偏差。

10.一种主车运动规划系统，其特征在于，所述系统包括：

路径预测模块，用于获取主车的历史轨迹、其他车的历史轨迹以及路网结构，输入深度神经网络，得到其它车视角下预测出来的主车轨迹；

路径规划模块，用于结合其他车视角下预测出来的主车轨迹以及主车的出行路线生成的行驶路径。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任意一项所述的主车运动规划方法的步骤。