[发明专利]一种带式输送机三目多角度轨道巡检机器人及检测方法

说明书

本发明涉及高端装备中的带式输送机运行维护领域，特别是涉及一种带式输送机三目多角度轨道巡检机器人及检测方法，包括含中间架的托辊立柱、倒“T”字型轨道、齿条、车体和检测系统；该车体至少包括主从轮板、圆柱形轴承、垫圈、翼板、车厢、起升装置、滑移装置、红外热像仪、拾音器锥面轮、齿条、供电电池、控制板、驱动模块、无线模块；该检测系统至少包括红外热像仪处理输送机故障和噪声处理输送机故障系统。该三目多角度轨道巡检机器人能同时检测承载段和回程段输送机输送状态，且机器人在运行时噪声小，在发现故障时自动增加检测角度，拉紧与被测对象之间的距离，记录故障点位置并发出告警信号，提高故障诊断的准确性。

技术领域

本发明涉及到高端装备中的带式输送机运行维护领域，具体涉及到一种带式输送机三目多角度轨道巡检机器人及检测方法。

背景技术

带式输送机作为大型连续运输设备，可运载散装物料，如煤炭、矿石等，也可运载集装物料。带式输送机具备结构简单、造价和维护成本低、运输距离长、运输量大、使用寿命长、环境适应能力强等优点，所以带式输送机被广泛应用在矿山综采、金属冶炼、发电厂、港口码头等大大小小不同行业的工业场所。但由于输送机受工作环境、距离、天气、运输物料特征、安装工艺、托辊运行状况、传动运行等因素的影响，故需要经常对带式输送机进行维修检测，包括托辊轴承故障、托辊卡阻、托辊辊皮破裂、输送带撕裂和输送带偏移等多种故障情况。传统人工巡检的方式存在检查效率不高、受环境因素出现漏检、错检的情况导致造成巨大的经济损失，随着机器人技术的高速发展，由机器人代替维修人员进行诊断和检测也是大势所趋。

目前巡检机器人在带式输送机系统长期进行故障检测已有了长足的突破，但对于带式输送机故障检测的准确性以及多角度观测还需进行进一步提高，而维修人员依据经验可以很快的对故障类型做出准确的判断并做出对应的解决方法。

发明内容

鉴于上述背景技术所存在的技术问题，本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种用于带式输送机的三目多角度轨道巡检机器人及检测方法，可在无人值守的情况下对带式输送机进行安全检查，并在发现异常后，能记录故障点所处位置，并发出对应信号。

为解决过往技术存在的部分缺陷与不足，本发明提供了一种技术方案为：一种带式输送机的三目多角度轨道巡检机器人及检测方法，包括至少两组含中间架的托辊立柱、倒“T”字型轨道、齿条、车体和至少一个检测系统；所述倒“T”字型轨道的上方与所述含中间架的托辊立柱下方中间位置相连接；所述倒“T”字型轨道的下方连接所述齿条，所述齿条与所述倒“T”字型轨道的长度尽量相等；所述车体悬挂与所述倒“T”字型轨道下半部分的两侧；所述车体上装有至少一个检测系统。

进一步的有，所述车体包括，主从轮板、锥面轮、圆柱形轴承、车厢、起升杆、起升座、工作台、工作台导轨、翼板、拾音器、红外热像仪、轴承垫圈、电机；所述主从轮板上部至少设有四个滚轴，所述滚轴与所述锥面轮相连，所述锥面轮锥面与所述倒“T”字型轨道下方接触面相接，所述锥面轮锥面角度与所述倒“T”字型轨道下方倾斜角度一致，所述主从轮板下部设有安装孔，所述安装孔内外两侧同轴装有所述轴承垫圈，所述外垫圈与所述电机同轴相连接，所述内垫圈与所述圆柱形轴承一侧同轴相连接；所述圆柱形轴承内孔与所述电机转轴相契合且无打滑现象；所述圆柱形轴承与所述倒“T”字型轨道的下方连接齿条啮合，所述齿条模数与所述圆柱形轴承啮合方式为圆柱与齿条啮合紧密；所述主从轮板左右为对称安装；所述主从轮板下方连接有所述车厢，所述车厢前后面上设有通气孔，所述车厢前面设有充电口，所述车厢左右两侧设有方槽，所述方槽上方设有转轴座；所述转轴做与所述翼板同轴连接，所述翼板在车厢左右分布设置，所述翼板前端上方设有红外热像仪，所述红外热像仪与所述翼板采用螺栓固定连接，所述翼板中部上方设有拾音器；所述车厢内部设有供电电池、控制板、驱动模块、无线模块，所述供电电池与所述车厢前面充电口相接，所述供电电池与所述外热像仪、所述电机和所述拾音器相接，所述红外热像仪与所述拾音器与所述控制板相连，所述电机与所述驱动模块相连，所述无线模块与远程终端相接；所述车厢底部装有红外摄像头，所述红外摄像头与所述控制板、所述供电电池连接。