[发明专利]一种自动振捣装置的控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种自动振捣装置的控制系统，其特征在于：包括上位机模块、PLC控制模块以及传感检测模块；

所述上位机模块的数据输出端与PLC控制模块的通信端口相连，上位机模块用于控制PLC控制系统的输入，同时用于显示PLC控制模块中储存的振捣装置的运动状态信息；

所述PLC控制模块用于接收到上位机模块的控制信号后对信号进行识别处理，并控制振捣装置按照控制信号的变化对振捣装置的执行机构进行控制，所述执行机构包括行走车架、轮盘、机械臂以及振捣棒，并接收来自所述检测模块的关于振捣装置的检测信息；

所述传感检测模块的输出端与PLC控制模块的输入端相连，所述传感检测模块的输入端分别与上位机模块和振捣装置的执行机构连接，用于实时对行走车架的位移、振捣棒下降高度、振捣棒下降圈数、机械臂调节的角度进行检测，并将检测到的信息实时传输至PLC控制模块，PLC控制模块通过将检测信息与预设状态进行对比，根据对比结果，PLC控制模块进行调整控制系统的运作。

2.根据权利要求1所述的一种自动振捣装置的控制系统，其特征在于：所述PLC控制模块包括系统控制单元、行走控制单元、轮盘控制单元、机械臂控制单元、振捣棒控制单元以及PLC控制端口单元；

所述系统控制单元用于向振捣装置发送系统控制信号，包括系统的启动、系统的停止、系统的工作模式以及紧急情况下的急停；

所述行走控制单元用于控制行走车架的运动；

所述轮盘控制单元用于控制储装振捣棒的轮盘运动；

所述机械臂控制单元用于控制设置于机械臂上的伸缩电缸和调角电缸的运动；

所述振捣棒控制单元用于向振捣棒发送指令控制信号；

所述PLC控制端口单元用于外接振捣装置的执行机构、检测装置以及上位机模块，PLC控制模块接收到的控制信号以及检测信号经过处理后通过输出端口发送至振捣装置的执行机构，控制振捣系统完成振捣相关工作。

3.根据权利要求2所述的一种自动振捣装置的控制系统，其特征在于：所述上位机模块包括上位机端口单元、车架运行信息显示单元、电机状态显示单元、机械臂角度显示单元、振捣棒作用点显示单元以及振捣棒运行状态显示单元；

所述上位机端口单元与PLC控制端口单元相连，使上位机模块能够接收来自PLC控制模块和传感检测模块发出的信息，并通过操作上位机来控制振捣装置的实时操作；

所述车架运行信息显示单元用于显示承载运送振捣装置的行走车架的位移情况；

所述电机状态显示单元用于显示使轮盘旋转的轮盘旋转电机和主动导向机构的导向驱动电机的状态信息；

所述机械臂角度显示单元用于显示构成机械臂的伸缩电缸与调角电缸的状态信息；

所述振捣棒作用点显示单元用于振捣棒振捣混凝土的作用点；

所述振捣棒运行状态显示单元用于显示振捣棒运行过程中的频率、下降的速度、下降的高度。

4.根据权利要求1或3所述的一种自动振捣装置的控制系统，其特征在于：所述传感检测模块包括位移检测单元和圈数检测单元；所述位移检测单元和圈数检测单元用于将检测到关于振捣装置的振捣信息，通过检测电路传输至PLC控制模块，以便调整振捣装置的振捣运动；

所述位移检测单元包括设置于行走车架上的第一光电传感器和第二光电传感器、轮盘旋转电机上的第一编码器、伸缩电缸上的第二编码器以及调角电缸上的第三编码器；

所述第一光电传感器设置于行走车架左侧，通过光电原理来判断车架行走机构位移情况；所述第一编码器用于判断振捣棒下降的位移；所述第二编码器用于判断伸缩电缸的位移，所述第三编码器用于判断调角电缸的位移；

所述圈数检测单元包括作为检测装置的设置于行走车架右端内侧的第二光电传感器，所述第二光电传感器用于判断振捣棒下降的圈数。