[发明专利]拥挤并道场景评估方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种拥挤并道场景评估方法，其特征在于，所述拥挤并道场景评估方法包括：

获取目标车辆对应的车辆行驶场景数据集，所述车辆行驶场景数据集用于指示所述目标车辆在实际道路场景行驶过程中所采集的场景数据；

通过预设清洗策略和预设分帧规则对所述车辆行驶场景数据集依次进行数据清洗和数据分帧处理，得到多个已分帧场景数据；

根据预设场景筛选算法分别对所述多个已分帧场景数据进行并道场景识别和车辆拥挤度检测，得到目标拥挤并道场景数据；

根据所述目标拥挤并道场景数据进行场景仿真和自动驾驶行为评估处理，得到评估结果。

2.根据权利要求1所述的拥挤并道场景评估方法，其特征在于，所述根据预设场景筛选算法分别对所述多个已分帧场景数据进行并道场景识别和车辆拥挤度检测，得到目标拥挤并道场景数据，包括：

根据预设场景筛选算法对各已分帧场景数据进行车辆行驶轨迹分析，得到各已分帧场景数据对应的车道位置关系，所述车道位置关系用于指示所述目标车辆与参考障碍物车辆之间的相对车辆车道位置信息；

按照各已分帧场景数据对应的车道位置关系，判断所述目标车辆与所述参考障碍物车辆之间是否存在目标并道行为，所述目标并道行为包括左并道行为和右并道行为；

若所述目标车辆与所述参考障碍物车辆之间存在目标并道行为，则基于所述目标并道行为对应的各已分帧场景数据生成目标拥挤并道场景数据。

3.根据权利要求2所述的拥挤并道场景评估方法，其特征在于，所述按照各已分帧场景数据对应的车道位置关系，判断所述目标车辆与所述参考障碍物车辆之间是否存在目标并道行为，包括：

按照各已分帧场景数据对应的车道位置关系，判断所述目标车辆与所述参考障碍物车辆是否符合预设并道场景相关性规则；

若所述目标车辆与所述参考障碍物车辆符合预设并道场景相关性规则，则判断所述参考障碍物车辆并道前所在车道是否为拥挤车道；

若所述参考障碍物车辆并道前所在车道为拥挤车道，则确定所述目标车辆与所述参考障碍物车辆之间存在目标并道行为。

4.根据权利要求3所述的拥挤并道场景评估方法，其特征在于，所述按照各已分帧场景数据对应的车道位置关系，判断所述目标车辆与所述参考障碍物车辆是否符合预设并道场景相关性规则，包括：

按照各已分帧场景数据对应的车道位置关系，获取所述目标车辆行驶至目标位置对应的第一时刻、所述参考障碍物车辆行驶至所述目标位置对应的第二时刻以及目标距离差值，所述目标距离差值用于指示所述目标车辆和所述参考障碍物车辆到达所述目标位置之前的最小距离；

根据所述第一时刻和所述第二时刻计算目标时刻差值；

当所述目标时刻差值小于预设时长阈值，且所述目标距离差值小于预设距离差值时，确定所述目标车辆与所述参考障碍物车辆符合预设并道场景相关性规则。

5.根据权利要求3所述的拥挤并道场景评估方法，其特征在于，所述若所述目标车辆与所述参考障碍物车辆符合预设并道场景相关性规则，则判断所述参考障碍物车辆并道前所在车道是否为拥挤车道，包括：

若所述目标车辆与所述参考障碍物车辆符合预设并道场景相关性规则，则获取目标车道在预设距离内的其他障碍物车辆数量，所述目标车道为所述参考障碍物车辆并道前所在车道；

判断所述其他障碍物车辆数量是否大于预设数量阈值；

若所述其他障碍物车辆数量大于预设数量阈值，则确定所述参考障碍物车辆并道前所在车道为拥挤车道。

6.根据权利要求1所述的拥挤并道场景评估方法，其特征在于，所述根据所述目标拥挤并道场景数据进行场景仿真和自动驾驶行为评估处理，得到评估结果，包括：

通过预设自动驾驶仿真软件对所述目标拥挤并道场景数据进行并道场景仿真，得到自动驾驶拥挤并道仿真场景数据；

按照预设控制指令触发所述自动驾驶拥挤并道仿真场景数据中的自动驾驶车辆仿真行驶，得到自动驾驶车辆对应的拥挤并道仿真行为数据；

从所述目标拥挤并道场景数据中提取所述目标车辆对应的拥挤并道实际行为数据，并按照预设场景评分规则对所述拥挤并道仿真行为数据和所述拥挤并道实际行为数据进行场景评估处理，得到评估结果。