[发明专利]一种结构制造方法及装置

权利要求书

1.一种结构制造方法，其特征在于，包括：

将目标结构分割成子结构，确定所述目标结构是否为周期重复结构；

确定目标结构为周期重复结构后，根据子结构轮廓选择或设计作业模块，并确定所述作业模块的最优安装位置；

根据获得的所述最优安装位置，设计自定位工装模块，同时在子结构上设计作为定位基准的特征点；

通过物流输送模块将所述自定位工装模块和所述作业模块转运至对子结构作业的安装位置附近，并将所述自定位工装模块以所述特征点为基准进行定位、固定所述作业模块；

控制所述作业模块作业，直至完成最后一个子结构的作业任务。

2.根据权利要求1所述的结构制造方法，其特征在于，将目标结构分割成子结构，确定所述目标结构是否为周期重复结构，包括：

对目标结构进行边缘检测与拟合，将所述目标结构分割成多个子结构；

计算各子结构之间的相似度；

根据所述相似度达到设定阈值的占比，确定所述目标结构是否为周期重复结构。

3.根据权利要求2所述的结构制造方法，其特征在于，在根据子结构轮廓选择或设计作业模块之前，还包括：

对子结构进行扫描，获得子结构的点云数据；

根据获得的所述点云数据，通过滤波算法，去除离群点，提取子结构轮廓。

4.根据权利要求3所述的结构制造方法，其特征在于，确定所述作业模块的最优安装位置，包括：

计算所述作业模块的作业包络空间与子结构轮廓的重合度；

当所述重合度为最大值时，初步确定所述作业模块的定位范围；

根据所述作业模块的最佳可达姿态和固定的便携性，在所述定位范围中确定所述作业模块的最优安装位置。

5.根据权利要求4所述的结构制造方法，其特征在于，将所述自定位工装模块以所述特征点为基准进行定位、固定所述作业模块，包括：

将所述自定位工装模块的定位块上的定位孔与子结构上的所述特征点对准，插入定位销，对所述作业模块进行定位；

打开所述自定位工装模块上的强力磁座开关，将所述作业模块固定。

6.根据权利要求5所述的结构制造方法，其特征在于，控制所述作业模块作业，直至完成最后一个子结构的作业任务，包括：

控制所述作业模块对一个子结构进行作业，在对一个子结构作业完成后，通过所述物流输送模块将所述作业模块转运至下一个子结构，重复周期作业，直至完成最后一个子结构的作业任务；或，

同时控制多个所述作业模块对多个子结构进行作业，在对多个子结构作业完成后，通过所述物流输送模块将多个所述作业模块转运至另外的多个子结构，重复周期作业，直至完成最后一个子结构的作业任务。

7.根据权利要求6所述的结构制造方法，其特征在于，所述特征点可在各子结构工件上重复周期使用；

所述作业模块的作业方式包括非接触作业方式和接触式方式中的至少一种；所述作业模块的作业对象为所述目标结构的点、线、面、体。

8.一种采用如权利要求1至7任一项所述的结构制造方法进行作业的结构制造装置，其特征在于，包括：物流输送模块、自定位工装模块、安装于自定位工装模块上的作业模块；其中，

所述物流输送模块，用于将所述自定位工装模块和所述作业模块转运至对子结构作业的安装位置附近，并将所述自定位工装模块以子结构上的特征点为基准进行定位、固定所述作业模块。

9.根据权利要求8所述的结构制造装置，其特征在于，所述物流输送模块包括框架基体和柔性吊装模块；

所述柔性吊装模块包括可移动悬挂结构、驱动结构和柔性结构；所述柔性吊装模块的一端通过所述可移动悬挂结构与所述框架基体连接，另一端通过快速连接结构与所述自定位工装模块连接。

10.根据权利要求9所述的结构制造装置，其特征在于，所述作业模块包括主体运动模块和末端执行模块；

所述主体运动模块安装于所述自定位工装模块上；所述末端执行模块安装于所述主体运动模块上；所述主体运动模块，用于带动所述末端执行机构以特定轨迹运动。