[发明专利]一种可变距多吸嘴标定方法

说明书

本发明公开了一种可变距多吸嘴标定方法，旨在提供一种可变距多吸嘴标定方法，所述可变距多吸嘴标定方法实现了只拍照一次所得坐标，得到多个吸嘴的偏移坐标，使多个吸嘴全部能够进行盲取盲放，无需视觉的再次引导，方法简单高效，为实际生产提供了技术支持。本发明通过俯拍相机标定、仰拍相机标定、仰拍相机光学中心与吸嘴标记点中心关系标定的步骤，实现可变距多吸嘴标定。本发明应用于机器视觉多吸嘴标定的技术领域。

技术领域

本发明涉及一种标定方法，特别涉及一种可变距多吸嘴标定方法。

背景技术

在现代自动化生产过程中，人们将机器视觉系统广泛应用于各个行业。机器视觉系统可以大大提高生产效率和生产的白动化程度，而且机器视觉相较于人工视觉具有更高的精确度。随着机器视觉在工业中应用的普及，高精度的工业生产设备对机器视觉提出了更高精度的要求，单个相机很难做到高精度，而多相机则可以实现高精度和大视野的要求。然而，多相机需借助高精度的标定板标定相机之间的坐标变换关系和各个部件之间的高度耦合来实现高精度的要求。传统的单相机的标定方法效率低下、操作复杂且需要专业人员才能完成标定。

日前，多相机系统校准方法多采用人工目测加简单的辅物实现调整焦距、视场重登及扫描区域共线，存在精度差、效率低，调整参数有限等缺点。如果单个相机轴线与检测平面垂直校准无法实现，整个系统精度过分依赖机械支架制造和安装精度。

同时，现有的人工多相机标定是通过各个相机的9点标定分别记录各自的标定映射矩阵，而这种人工标定方式通过人工移动会导致大量的累计误差，且误差难以消除。逐点手动标定保存数据增加了步骤繁琐程，因带有人工使用差异问题，精度较低，并大量增加使用人员的工作负担和疲劳程度。

另外，现有的标定技术，步骤繁琐，操作复杂，需使用人员同时控制运动轴和视觉系统才能实现标定。操作人员在标定的过程中，需要根据实时图像调整相机成像的清晰度，靶标的放置位置以及光源的亮度等，再通过计算，得出对应的校正参数，才能完成整个标定过程。对于不同的操作人员，对成像清晰度，图像畸变程度、颜色以及亮度均匀性的评价具有一定的主观性，无法保证标定评价结果的一致性。同时，人工进行参数计算的过程复杂繁琐，容易出错，降低了视觉检测系统标定的准确性和效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种可变距多吸嘴标定方法，所述可变距多吸嘴标定方法实现了只拍照一次所得坐标，得到多个吸嘴的偏移坐标，使多个吸嘴全部能够进行盲取盲放，无需视觉的再次引导，方法简单高效，为实际生产提供了技术支持。

本发明所采用的技术方案是：一种可变距多吸嘴标定方法，其应用在机器视觉系统，机器视觉系统包括机械轴运动模块、视觉模块Vision、控制器PLC、吸嘴、俯拍相机、仰拍相机，视觉模块Vision与控制器PLC信号连接，俯拍相机和仰拍相机与视觉模块Vision信号连接，吸嘴和俯拍相机设置在机械轴运动模块上，一种可变距多吸嘴标定方法包括如下步骤：

a、俯拍相机标定：视觉模块Vision通知控制器PLC去取标定板；标定板放置于仰拍相机上方的标定板固定支架上；视觉模块Vision再通知控制器PLC将俯拍相机移动到九点标定的基准点；俯拍相机移动到九点标定的下一位置，并返回对应的机械坐标，视觉模块Vision采集图像并计算标定板Mark点的圆心像素坐标，随后俯拍相机再依次移动到九点标定的其他位置，俯拍相机一共移动九次，每次移动返回对应的机械坐标，每次移动视觉模块Vision均采集图像并计算标定板Mark点的圆心像素坐标，最后根据九组数据计算出俯拍相机图像坐标系和机械坐标系的仿射变换矩阵M_up−axis；