[发明专利]一种主从式内镜手术机器人

权利要求书

1.一种主从式内镜手术机器人，其特征在于，包括从手机器人本体和主控制台，所述主控制台用于操控所述从手机器人本体；其中，所述从手机器人本体包括：

内窥镜主体，所述内窥镜主体包括用于伸入人体自然腔道的连接管和末端蛇骨骨架，所述末端蛇骨骨架包括末端关节和多个连接关节，多个所述连接关节连续设置，任意相邻两所述连接关节之间均铰接并形成第一相对转动轴线，且任意相邻两所述第一相对转动轴线均垂直；所述末端关节上设置有器械通道，位于多个所述连接关节中一端的所述连接关节与所述连接管的一端连接，位于多个所述连接关节中另一端的所述连接关节与所述末端关节铰接并形成有第二相对转动轴线，所述第二相对转动轴线和与之相邻的所述第一相对转动轴线垂直；

手术器械，所述手术器械活动设置于所述器械通道内，所述手术器械能够伸出至所述器械通道外，以对所述内窥镜主体发现的病变区域进行手术操作；

内窥镜主体控制机构，所述内窥镜主体控制机构通过内窥镜牵引件与所述末端关节相连，以调节所述末端关节相对所述连接管的倾斜角度；

内窥镜主体传动机构，所述内窥镜主体传动机构能够驱动所述连接管轴向移动；

器械控制机构，所述器械控制机构与所述手术器械相连，其能够控制所述手术器械的伸缩、转动、摆动以及动作操作；

集成装置，所述集成装置上设置所述内窥镜主体控制机构、所述内窥镜主体传动机构和所述器械控制机构，所述连接管的另一端与所述集成装置相连。

2.根据权利要求1所述的主从式内镜手术机器人，其特征在于，所述末端关节包括：

末端关节本体，所述末端关节本体的两侧均开设有凹槽；

器械支撑块，所述器械支撑块上开设所述器械通道；所述器械支撑块嵌置于所述凹槽内，且所述器械支撑块的靠近所述连接关节的一端通过转轴与所述末端关节本体转动连接，所述转轴的端部套设有扭簧，所述扭簧的两端分别与所述器械支撑块、所述末端关节本体相抵，以使所述器械支撑块收纳于所述凹槽内；

L形支撑连杆，所述L形支撑连杆嵌置于所述器械支撑块的靠近所述凹槽的一侧，且所述L形支撑连杆的拐角处通过连杆与所述器械支撑块转动连接，所述L形支撑连杆的一端伸入所述器械通道内，并在所述手术器械经所述器械通道伸出时被拨动，以使所述L形支撑连杆的另一端转动并与所述凹槽接触，将所述器械支撑块的远离所述连接关节的一端推离所述凹槽。

3.根据权利要求1或2所述的主从式内镜手术机器人，其特征在于，所述手术器械包括：

器械连接关节，所述器械连接关节连续设置有多个，且任意相邻两所述器械连接关节之间均铰接并形成第三相对转动轴线，且任意相邻两所述第三相对转动轴线均平行；

剪刀，所述剪刀包括第一半剪刀和第二半剪刀，所述第一半剪刀与位于多个所述器械连接关节中一端的所述器械连接关节连接，所述第二半剪刀通过剪刀连杆与剪刀牵引件连接，所述剪刀牵引件与所述器械控制机构连接，并由所述器械控制机构控制所述第一半剪刀和所述第二半剪刀之间的开合；

软管，所述软管的一端与位于多个所述器械连接关节中另一端的所述器械连接关节连接；所述软管的另一端与所述器械控制机构连接，并由所述器械控制机构推拉所述软管，以使所述手术器械伸出或缩回所述器械通道。