[发明专利]一种经自然腔道诊疗一体式手术机器人

说明书

本发明公开一种经自然腔道诊疗一体式手术机器人，包括内窥镜主体、手术器械、内窥镜主体控制机构、器械控制机构、器械传动机构和集成装置，内窥镜主体控制机构通过内窥镜牵引件与手术器械相连，以调节手术器械末端关节相对连接管的倾斜角度；器械控制机构能够控制手术器械的转动、摆动以及动作操作；器械传动机构能够驱动手术器械在器械通道内前进和后退；集成装置上设置内窥镜主体控制机构、器械控制机构和器械传动机构。本发明结构紧凑巧妙，设计合理，不仅可以实现诊断和治疗一体化，有利于快速完成手术操作，而且可以减轻医务人员的工作量，减轻医生的工作强度，提高医务人员的工作效率，同时增加手术操作的灵活性。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种经自然腔道诊疗一体式手术机器人。

背景技术

现有的经自然腔道手术多采用以下两种方案：第一种方案是使用传统手持内窥镜进入病变部位，后手动将手术器械通过内窥镜活检通道送达手术部位，采用一手持镜，一手持手术器械的方式进行手术。该种方式手术器械比较简单，灵活性差，仅能在单个手术器械操作下完成例如套取、夹取和标记等操作，极大的制约了手术的灵活性，且手术过程中医生需要长时间持镜，极易造成医生疲劳，带来手术风险。第二种方案是使用现有微创手术机器人实施经腔窥镜手术，微创手术机器人使用刚性手术杆件，造成许多病变部位经自然腔道无法到达，极大制约了手术机器人的应用范围，并且增加了其他组织的损伤风险。

当前经自然腔道的窥镜专用手术机器人系统尚且处于实验室阶段，日本Olympus公司依托现有内窥镜设计的Endo SAMURAI系统使用手动操作方式可以实现自然腔道的窥镜手术，但其手术执行器固定于窥镜末端且不可在手术过程中更换，造成了进镜困难；且直接手动加丝传导的方式制约了手术的灵活性。Endo Via Medical公司开发的Via Cath系统，由于其外径过大，目前仍然处于实验室原理验证阶段。Karl Storz开发的Anubis项目是目前较为完善的自然腔道窥镜手术机器人系统，仅能驱动单段柔性臂，目前处于实验阶段，尚未临床应用。

上述可知，现在没有一种成熟的经自然腔道诊疗一体式手术机器人，均使用人手动操纵手术器械来完成对胃肠的诊断，当发现存在病变组织时，再放置器械进行操作，且只有一个器械通道在人体外来操作，这样远端操作对医生的操作要求较高，极大地制约了手术的灵活性。因此，有必要提出一种经自然腔道诊疗一体式手术机器人，使医生在进行胃肠镜检查时，能够同时对病变区域进行手术操作，实现诊断和治疗一体化。

发明内容

本发明的目的是提供一种经自然腔道诊疗一体式手术机器人，以解决上述现有技术存在的医生长时间持镜造成的手部疲劳，给手术增加风险的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种经自然腔道诊疗一体式手术机器人，包括：

内窥镜主体，所述内窥镜主体包括用于伸入人体自然腔道的连接管和末端蛇骨骨架，所述末端蛇骨骨架包括末端关节和多个连接关节，多个所述连接关节连续设置，任意相邻两所述连接关节之间均铰接并形成第一相对转动轴线，且任意相邻两所述第一相对转动轴线均垂直；所述末端关节上设置有器械通道，位于多个所述连接关节中一端的所述连接关节与所述连接管的一端连接，位于多个所述连接关节中另一端的所述连接关节与所述末端关节铰接并形成有第二相对转动轴线，所述第二相对转动轴线和与之相邻的所述第一相对转动轴线垂直；

手术器械，所述手术器械活动设置于所述器械通道内，所述手术器械能够伸出至所述器械通道外，以对所述内窥镜主体发现的病变区域进行手术操作；

内窥镜主体控制机构，所述内窥镜主体控制机构通过内窥镜牵引件与所述末端关节相连，以调节所述末端关节相对所述连接管的倾斜角度；

器械控制机构，所述器械控制机构与所述手术器械相连，其能够控制所述手术器械的转动、摆动以及动作操作；

器械传动机构，所述器械传动机构能够驱动所述手术器械伸出或缩回所述器械通道；