[发明专利]车身控制方法、控制装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种车身控制方法、控制装置、电子设备及存储介质，属于车辆的空气悬架控制领域。本系统主要由车身高度传感器、速度传感器、压力传感器、充放气电磁阀、磁流变阻尼器、控制单元ECU组成。本系统和控制方法应用于半主动空气悬架系统，实现电磁阀开关控制和可调阻尼减振器阻尼力调节的协调控制，实现空气悬架车身高度与可调阻尼减振器分层控制。通过调节车身高度和磁流变阻尼器阻尼力，获得良好的平顺性和操纵稳定性，同时避免电磁阀开关的频繁切换。

技术领域

本发明涉及一种车身控制方法、电子设备及存储介质，属于车辆的空气悬架系统控制领域。

背景技术

电控空气悬架可以提高车辆的平顺性和操纵稳定性，为了实现电磁阀开关状态离散变量和可调阻尼减振器连续变量之间的协调控制，提出一种电控空气悬架车身高度与可调阻尼分层控制策略。该方法不仅能有效调节车身高度、减震器阻尼力，同时可以避免电磁阀频繁切换，降低能量损耗。

发明专利CN112793375A提出一种汽车阻尼连续可调半主动悬架电控装置及其控制方法，可以针对路面条件、驾驶工况及驾驶员要求实现四个半主动悬架阻尼力的自适应可变调整，该专利只控制设置在车身悬架位置的减振器电磁阀。发明专利CN110886804A提出一种内置电磁阀式半主动阻尼连续可调减振器及控制方法，该控制方法可对减振器进行软硬阻尼的不同模式连续切换控制，将电磁阀与阻尼连续可调减振器内部的活塞合理集成，且阀芯部分采用了有不同的截面结构，同时阀芯周围设计了导向，使得阀芯更稳定。该方案主要解决实现车辆更好的减振，又可以实现不同舒适程度的阻尼调节。发明专利CN104960396A提出一种分层架构的电控空气悬架整车高度控制方法，根据车身实际高度与目标高度的差值以及所设置的滞回区间，采用PID控制器实现车身目标高度的追踪，方案用来解决车身高度调节过程中的过充过放以及振荡现象。

发明内容

本发明提出的车身控制方法、控制装置、电子设备及存储介质，目的在于利用控制电磁阀的开闭进行空气弹簧充放气和保压操作，完成车身高度调节。同时在进行车高调节时，通过计算得到调节过程中的最优阻尼力，并反推得到流经磁流变阻尼器的电流完成车身高度和阻尼力的分层控制。

为达到上述技术目的，本发明采用以下技术方案：

本发明首先提供一种车身控制方法，其特征在于，包括：

采集车身高度信号、车身速度信号、车身垂向加速度信号、空气弹簧压力信号以及储气罐压力信号；

根据采集的车身高度信号、空气弹簧高度信号、车身速度信号，判断空气弹簧需要进行充气、放气还是保压操作，如果需要充气或放气，则控制电磁阀的开闭，根据测得的车身高度信号、空气弹簧高度信号、空气弹簧压力信号、储气罐压力信号进行车身高度调节；

在进行车身高度调节过程中，根据悬架动行程、轮胎动位移、车身加速度信息，获得最优控制力；

将获得的最优控制力作为磁流变阻尼器的阻尼力，控制磁流变阻尼器的输入电流，提高整车的平顺性和操纵稳定性。

本发明还提供一种车身控制装置，包括车身高度传感器、车速传感器、压力传感器、充放气电磁阀、磁流变阻尼器以及控制单元ECU，其特征在于，所述控制单元ECU按照所述车身控制方法对车身悬架系统进行调整。

本发明还提供一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现项所述的车身控制方法。

本发明还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现项所述的车身控制方法。

本发明的有益效果是：