[发明专利]无人机迫降控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请的实施例公开一种无人机迫降控制方法、装置、设备及存储介质，该方法通过在目标无人机失去动力时，判断所述目标无人机的第一单位剩余能量是否大于单位边界能量；若所述第一单位剩余能量小于等于所述单位边界能量，则按照第一控制策略控制所述目标无人机向迫降点飞行；在所述目标无人机向迫降点飞行过程中，判断所述目标无人机的第一指示空速是否小于等于允许开伞速度阈值；若所述第一指示空速小于等于所述允许开伞速度阈值，则按照第二控制策略控制所述目标无人机按照预定姿态继续向所述迫降点飞行预设时间后，控制所述目标无人机进入开伞回收过程。解决了现有技术中无人机迫降不稳定的技术问题，提高了无人机迫降过程的稳定性。

技术领域

本申请涉及无人机控制技术领域，尤其涉及发明名称一种无人机迫降控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在无人机的发展历程中，由于无人机无飞行员直接参与控制，既可以避免飞行员伤亡，又可以突破人体生理的限制约束，充分挖掘了飞行器的飞行潜能；同时相比有人机，无人机的成本较低、恶劣环境适应能力强，因此无人机技术诞生后便发展迅猛。

目前的航空领域中，对于无人机而言，由于缺少飞行员的及时反馈和操作，飞行控制策略和空滑迫降能力预估的重要性就显得更为突出。无人机在空中出现发动机停车故障，失去动力，导致其可控性急剧下降，无法继续飞行任务，甚至在某些情形下无法正常返场，可能造成周边财产的重大损失并对附近人员的安全构成威胁。因此，如何提高无人机迫降的稳定性，是该领域亟待解决的问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种无人机迫降控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中如何提高无人机迫降的稳定性的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种无人机迫降控制方法，包括：

在目标无人机失去动力时，判断所述目标无人机的第一单位剩余能量是否大于单位边界能量；

若所述第一单位剩余能量小于等于所述单位边界能量，则按照第一控制策略控制所述目标无人机向迫降点飞行；其中，所述第一控制策略包括：根据俯仰角空速控制模态控制所述目标无人机的纵航向，以及根据航迹跟踪模态控制所述目标无人机的横航向；

在所述目标无人机向迫降点飞行过程中，判断所述目标无人机的第一指示空速是否小于等于允许开伞速度阈值；

若所述第一指示空速小于等于所述允许开伞速度阈值，则按照第二控制策略控制所述目标无人机按照预定姿态继续向所述迫降点飞行预设时间后，控制所述目标无人机进入开伞回收过程；其中，所述第二控制策略包括：根据俯仰角控制模态和滚转角控制模态，控制所述目标无人机的纵航向；以及根据所述航迹跟踪模态控制所述目标无人机的横航向。

可选地，所述判断所述目标无人机的第一单位剩余能量是否大于单位边界能量的步骤之后，所述方法还包括：

若所述第一单位剩余能量大于所述单位边界能量，则按照所述第一控制策略控制所述目标无人机向迫降点飞行；

在所述目标无人机距离迫降盘旋半径预设距离时，判断所述目标无人机的第二单位剩余能量是否大于所述单位边界能量；

若所述第二单位剩余能量小于等于所述单位边界能量，则按照所述第一控制策略控制所述目标无人机继续向所述迫降点飞行；并在所述目标无人机继续向所述迫降点飞行的过程中判断所述目标无人机的第一相对高度是否低于开伞理想高度或所述目标无人机的第一待飞距里是否小于回收距离；

若所述第一相对高度低于开伞理想高度或所述第一待飞距里小于回收距离，则按照第三控制策略控制所述目标无人机向迫降点飞行；并在所述第二指示空速小于等于所述允许开伞速度阈值时，按照所述第二控制策略控制所述目标无人机按照所述预定姿态继续向所述迫降点飞行所述预设时间后，控制所述目标无人机进入开伞回收过程；其中，所述第三控制策略包括：根据高度保持控制模态控制所述目标无人机的纵航向，以及根据所述航迹跟踪模态控制所述目标无人机的横航向。