[发明专利]煤矿井下传送带智能机器人巡检方法

说明书

本发明提供了煤矿井下传送带智能机器人巡检方法，其利用巡检机器人沿着煤矿井输送带传输路径进行巡检运动，以此同步采集煤矿井输送带自身及其附近区域的环境数据；对环境数据进行分析，确定煤矿井输送带自身的实时运转状态和煤矿井输送带附近区域的环境安全性状态；再根据实时运转状态的确定结果，指示上位终端机发送输送带维修通知消息；根据环境安全性状态的确定结果，指示上位终端机发送煤矿井通风控制指令，从而对相应区域位置进行通风操作，其通过巡检机器人对煤矿井输送带沿线进行自动的环境数据采集和分析，从而确保对输送带进行实时全面的故障排查和提高煤矿井内部工作环境的安全性。

技术领域

本发明涉及煤矿生产安全管理的技术领域，特别涉及煤矿井下传送带智能机器人巡检方法。

背景技术

输送带作为煤矿井常用的运输设备，为了保证输送带的正常运转，通常会采用人工巡检的方式对输送带进行人工检查。现有的人工巡检通过维修人员对输送带沿线进行视频和环境数据采集，并对采集得到的视频和环境数据进行分析，判定输送带的运转正常与否。但是上述人工巡检的方式容易发送巡检遗漏的情况，并且不同巡检人员采集的数据无法进行有效的共享，巡检结果存在一定的时间滞后性，从而无法确保对输送带进行实时全面的故障排查和提高煤矿井内部工作环境的安全性。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供煤矿井下传送带智能机器人巡检方法，其利用巡检机器人沿着煤矿井输送带传输路径进行巡检运动，以此同步采集煤矿井输送带自身及其附近区域的环境数据；对环境数据进行分析，确定煤矿井输送带自身的实时运转状态和煤矿井输送带附近区域的环境安全性状态；再根据实时运转状态的确定结果，指示上位终端机发送输送带维修通知消息；根据环境安全性状态的确定结果，指示上位终端机发送煤矿井通风控制指令，从而对相应区域位置进行通风操作，其通过巡检机器人对煤矿井输送带沿线进行自动的环境数据采集，这样能够同步获得输送带自身运转平稳与否以及输送带附近区域的运转安全与否相关数据信息，从而确保对输送带进行实时全面的故障排查和提高煤矿井内部工作环境的安全性。

本发明提供煤矿井下传送带智能机器人巡检方法，其包括如下步骤：

步骤S1，指示巡检机器人沿着煤矿井输送带传输路径进行巡检运动，采集对应的巡检运动图像；对所述巡检运动图像进行分析，确定巡检前方方向的障碍物存在情况，从而调整巡检机器人的运动状态；

步骤S2，当完成运动状态调整后，指示巡检机器人在巡检运动过程中采集所述煤矿井输送带自身及其附近区域的环境数据；对所述环境数据进行分析，确定所述煤矿井输送带自身的实时运转状态和所述煤矿井输送带附近区域的环境安全性状态；

步骤S3，根据所述实时运转状态的确定结果，指示上位终端机发送输送带维修通知消息；根据所述环境安全性状态的确定结果，指示上位终端机发送煤矿井通风控制指令，从而对相应区域位置进行通风操作。

进一步，在所述步骤S1中，指示巡检机器人沿着煤矿井输送带传输路径进行巡检运动，采集对应的巡检运动图像具体包括：

指示巡检机器人沿着煤矿井输送带传输路径进行巡检移动过程中，对巡检机器人当前所处地面区域进行拍摄，从而得到对应的巡检运动图像。

进一步，在所述步骤S1中，对所述巡检运动图像进行分析，确定巡检前方方向的障碍物存在情况，从而调整巡检机器人的运动状态具体包括：

对所述巡检运动图像依次进行像素灰度化转换处理和像素锐化处理后，从所述巡检运动图像中识别地面区域存在的障碍物所处位置和障碍物相对于地面的最高高度；

根据障碍物所处位置和障碍物相对于地面的最高高度，调整巡检机器人的运动方向和运动速度。

进一步，在所述步骤S1中，根据障碍物所处位置和障碍物相对于地面的最高高度，调整巡检机器人的运动方向和运动速度具体包括：