[发明专利]一种大场景增强现实的定位方法、系统、装置和介质

权利要求书

1.一种大场景增强现实的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根据大场景地图中的坐标变换参数对定位结果进行实时转换，得到全局二维位置；

通过设定方式对朝向进行初始化优化，得到优化后的真北朝向和局部6DOF位姿；

根据预设的精度范围，分别对所述全局二维位置和所述优化后的真北朝向进行更新，得到全局3DOF位姿，并通过所述全局3DOF位姿和优化后的局部6DOF位姿实现大场景AR体验。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过设定方式对朝向进行初始化优化包括：

采用斜对着地面绕8字的方式进行朝向初始化，优化角度误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述优化角度误差包括：

通过端上跟踪构建数学模型，优化所述角度误差，通过优化后的角度误差，对端上跟踪局部坐标系和大地坐标系进行坐标对齐，其中，数学模型的计算公式如下：

其中，local_yaw_i代表端上跟踪局部坐标系下时间戳为i的垂直于重力的朝向，global_yaw_i代表磁力计得到的时间戳为i的真北朝向，delta_yaw是待优化的角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的精度范围，分别对所述全局二维位置和所述优化后的真北朝向进行更新包括：

统计端上跟踪的距离，每大于预设范围对所述全局二维位置进行全局位置的更新；

对于优化后的真北朝向，以预设长度为窗口，保留窗口内的端上跟踪轨迹和对应时间戳的真北朝向，进行实时更新。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据大场景地图中的坐标变换参数对定位结果进行实时转换之前，所述方法包括：

构建所述大场景地图，并在所述大场景地图中放置AR内容。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过设定方式对真北朝向进行初始化优化之前，所述方法包括：

通过磁力计和惯性测量单元获取当前场景的真北朝向；

通过视觉图像和惯性测量单元获取当前场景的局部6DOF位姿。

7.一种大场景增强现实的定位系统，其特征在于，所述系统包括：

坐标变换模块，用于根据大场景地图中的坐标变换参数对定位结果进行实时转换，得到全局二维位置；

朝向优化模块，用于通过设定方式对朝向进行初始化优化，得到优化后的真北朝向和局部6DOF位姿；

更新体验模块，用于根据预设的精度范围，分别对所述全局二维位置和所述优化后的真北朝向进行更新，得到全局3DOF位姿，并通过所述全局3DOF位姿和优化后的局部6DOF位姿实现大场景AR体验。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述朝向优化模块，还用于采用斜对着地面绕8字的方式进行朝向初始化，优化角度误差。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任一项所述的大场景增强现实的定位方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至6中任一项所述的大场景增强现实的定位方法。