[发明专利]一种具有多自由度管路系统的智能水泥浇筑轨道车

权利要求书

1.一种具有多自由度管路系统的智能水泥浇筑轨道车，其特征在于：包括轨道车本体(1)和控制系统，所述轨道车本体(1)与控制系统连接，所述轨道车本体(1)上安装有支撑立柱(2)，且轨道车体通过行车电机驱动，所述支撑立柱(2)的一侧在轨道车体上安装有砼箱(3)，且砼箱(3)内安装有砼泵(4)，所述砼箱(3)的上方设有水泥输送管路(5)，且水泥输送管路(5)通过辅助支撑架(6)与支撑立柱(2)铰接，所述水泥输送管路(5)的两端分别转动安装有第一连接管(7)和第二连接管(8)，并均通过旋转机构驱动，所述第一连接管(7)与砼泵(4)的输出端连接，所述第二连接管(8)远离水泥输送管路(5)的一端通过第一回转接头(9)安装有第三连接管(10)，并通过第一伺服电机驱动，所述第三连接管(10)远离第二连接管(8)的一端通过第二回转接头(11)安装有浇筑管(12)，且第三连接管(10)的上方设有平行连杆(13)，所述平行连杆(13)分别与第一回转接头(9)和第二回转接头(11)连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有多自由度管路系统的智能水泥浇筑轨道车，其特征在于：所述旋转机构包括第二伺服电机(14)，所述第二伺服电机(14)的输出端安装有行星减速器(15)，所述行星减速器(15)上安装有可解锁双向逆止器，且可解锁双向逆止器的上方设有主动齿轮，且主动齿轮与行星减速器(15)的输出端连接。

3.根据权利要求2所述的一种具有多自由度管路系统的智能水泥浇筑轨道车，其特征在于：所述水泥输送管路(5)和第二连接管(8)上均安装有被动齿轮(16)，所述被动齿轮(16)与其对应位置的主动齿轮啮合，所述主动齿轮的外侧设有防护罩，且防护罩与行星减速器(15)连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有多自由度管路系统的智能水泥浇筑轨道车，其特征在于：所述辅助支撑架(6)的上方在支撑立柱(2)上安装有承重连接板(17)，所述承重连接板(17)上通过铰接件与辅助支撑架(6)连接，所述辅助支撑架(6)的下方在支撑立柱(2)上安装有固定架(18)，且固定架(18)与第一连接管(7)连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有多自由度管路系统的智能水泥浇筑轨道车，其特征在于：所述控制系统包括工控机、数据采集卡、信号调理模块，所述工控机与数据采集卡连接，所述数据采集卡与信号调理模块连接，所述信号调理模块与第一伺服电机、第二伺服电机(14)、行车电机电连接，并用于输送对应的驱动信号，所述控制系统内还设有软件驱动模块。

6.根据权利要求5所述的一种具有多自由度管路系统的智能水泥浇筑轨道车，其特征在于：所述软件驱动模块包括人机交互单元、处理单元、数据采集单元、传感器单元，所述人机交互单元与处理单元连接，且人机交互单元用于人机交互，所述处理单元与数据采集单元连接，且处理单元用于系统模式识别及算法实现，所述数据采集单元与传感器单元连接，且数据采集单元用于采集数据，所述传感器单元用于检测数据。

7.根据权利要求5所述的一种具有多自由度管路系统的智能水泥浇筑轨道车，其特征在于：所述控制系统内还包括有传感器模块和相机模块，所述传感器模块和相机模块均与信号调理模块电连接。

8.根据权利要求6述的一种具有多自由度管路系统的智能水泥浇筑轨道车，其特征在于：所述软件驱动模块内还设有驱动输出信号单元和报警及故障保护单元，所述驱动输出信号单元和报警及故障保护单元均与处理单元连接。