[发明专利]一种用于行车和泊车的纵向控制系统及方法

权利要求书

1.一种用于行车和泊车的纵向控制系统，其特征在于，包括，

状态管理器，获取并管理车辆的行驶场景信息；

纵向规划控制器，根据所述行驶场景信息输出第一控制指令，并根据预设的功能降级策略输出功能降级等级；

指令管理器，根据所述功能降级等级和第一控制指令输出第二控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种用于行车和泊车的纵向控制系统，其特征在于，所述状态管理器包括，

输入信息管理，对输入信息进行校验和管理；

行驶模式管理，根据行驶场景需求，获取车辆的行驶模式，所述行驶模式包括行车模式、泊车模式、行车过渡到泊车模式以及泊车过渡到行车模式；

运动状态管理，获取车辆的运动状态；

行驶路况管理，获取车辆的行驶路况。

3.根据权利要求2所述的一种用于行车和泊车的纵向控制系统，其特征在于，所述纵向规划控制器包括，

行车规划器，根据所述行驶场景信息获取车辆在行车模式下的纵向车速及加速度；

行车控制器，根据所述纵向车速及加速度获取行车模式下的驱动和制动控制指令；

泊车规划器，根据所述行驶场景信息获取车辆的目标车速及目标距离；

泊车控制器，根据所述目标车速及目标距离获取泊车模式下的驱动和制动控制指令；

行车泊车控制融合器，根据所述行驶模式，将行车控制器和泊车控制获取的驱动和制动控制指令进行仲裁和融合，输出融合后的与行驶模式相对应的所述第一控制指令；

功能降级策略模块，根据行车泊车关键输入信号以及关联系统的故障程度，输出所述功能降级等级。

4.根据权利要求3所述的一种用于行车和泊车的纵向控制系统，其特征在于，所述行车控制器包括，

行车控制管理，对纵向加速度进行数值处理确定发送行车模式下的动力控制信号或制动控制信号；

行车驱动控制器，根据所述动力控制信号输出驱动车辆行驶的控制指令；

行车制动管理器，根据所述制动控制信号输出驱动车辆制动减速的控制指令。

5.根据权利要3所述的一种用于行车和泊车的纵向控制系统，其特征在于，所述泊车控制器包括，

泊车控制管理，根据车辆的行驶路况、运动状态、控制模式确定车辆的控制阶段，其中，所述控制模式包括车速控制和距离控制，所述控制阶段包括等待、起步、稳态控速及刹停，并根据控制阶段输出泊车模式下的动力控制信号或制动控制信号；

泊车驱动控制器，根据所述动力控制信号输出驱动车辆行驶的控制指令；

泊车制动控制器，根据所述制动控制信号输出驱动车辆制动减速的控制指令。

6.一种用于行车和泊车的纵向控制方法，其特征在于，包括以下步骤，

S1、获取车辆的行驶场景信息；

S2、根据行驶场景信息确定车辆的行驶模式，若所述行驶模式为行车模式，则执行步骤S3；若行驶模式为泊车模式，则执行步骤S4；若所述行驶模式为行车过渡到泊车模式以及泊车过渡到行车模式，则同时执行步骤S3和S4；

S3、获取车辆的纵向车速及加速度，并输出行车模式下的驱动和制动控制指令，并执行步骤S5；

S4、获取车辆的目标车速和目标距离，并输出泊车模式下的驱动和制动控制指令，并执行步骤S5；

S5、对步骤S3和S4输出的驱动和制动控制指令进行仲裁和按照预设的融合处理方式进行融合，输出融合后的与行驶模式相对应的第一控制指令；

S6、按照预设的功能降级策略输出功能降级等级；

S7、根据所述功能降级等级输出对应的第二控制指令。

7.根据权利要求6所述的一种用于行车和泊车的纵向控制方法，其特征在于，步骤S5包括，

S501、根据行驶模式对行车控制器和泊车控制器计算的控制指令进行仲裁和按照预设的融合处理方式进行融合，得到与行驶模式相对应的第一控制指令；

S502：基于行驶场景对第一控制指令进行步长约束；

S503：根据行驶场景确定目标请求范围，并对第一控制指令进行范围约束。