[发明专利]用于完成连续多代理轨迹预测的系统和方法

权利要求书

1.一种计算机实现的方法，所述方法用于利用基于图形的条件生成存储系统完成连续的多代理轨迹预测，所述方法包括：

接收与自我意识代理的周围位置相关联的数据，其中所述数据与多个时间步长相关联；

将与所述自我意识代理的所述周围位置相关联的所述数据输入到至少一个情景存储缓冲器，并且处理与所述自我意识代理的所述周围位置相关联的场景图，所述场景图与所述多个时间步长相关联；

将与所述多个时间步长相关联、与所述自我意识代理的所述周围位置相关联的所述数据聚合到混合数据中，并且利用所述混合数据训练生成存储和预测因子；以及

基于对所述生成存储和所述预测因子的所述训练来预测与位于所述自我意识代理的所述周围位置内的交通代理相关联的未来轨迹。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中接收与所述自我意识代理的所述周围位置相关联的数据包括接收与RGB图像相关联的图像数据，所述RGB图像捕获关于物体外观的丰富信息，所述物体外观与在所述多个时间步长处的所述自我意识代理的位置内的道路车道标识、道路标记和道路基础设施有关。

3.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中接收与所述自我意识代理的所述周围位置相关联的数据包括接收与激光雷达坐标有关的激光雷达数据，所述激光雷达坐标与在所述多个时间步长处的所述自我意识代理的位置内的所述交通代理的位置、定位、深度和维度相关联。

4.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中输入与所述自我意识代理的所述位置相关联的所述数据包括将与当前时间步长处的所述自我意识代理的所述周围位置相关联的聚合位置数据以及与过去时间步长处的所述自我意识代理的所述周围位置相关联的聚合位置数据输入到图形神经网络基础结构，其中所述图形神经网络基础结构包括所述至少一个情景存储缓冲器、所述生成存储和所述预测因子。

5.根据权利要求4所述的计算机实现的方法，其中处理所述场景图包括将与所述过去时间步长相关联的聚合位置数据存储在所述至少一个情景存储缓冲器内，并且基于存储在所述至少一个情景存储缓冲器上的数据来处理与所述过去时间步长处的所述交通代理的轨迹相关联的所述场景图。

6.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，其中聚合与来自多个时间步长的所述自我意识代理的所述周围位置相关联的数据包括混合来自当前数据集的数据，所述当前数据集与以下项相关联：位于所述当前时间步长处的所述自我意识代理的所述周围位置内的交通代理的多代理轨迹，以及与位于所述过去时间步长处的所述自我意识代理的所述周围位置内的交通代理相关联的多代理轨迹。

7.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中利用所述混合数据来训练所述生成存储和所述预测因子包括基于选择性存储的部分信息生成完整的多代理轨迹，所述选择性存储的部分信息与所述过去时间步长处的所述交通代理中的每个交通代理的所述轨迹和所述当前时间步长处的所述交通代理中的每个交通代理的所述轨迹相关联。

8.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中利用所述混合数据来训练所述生成存储和所述预测因子包括在所述多个时间步长期间使用对所有所述交通代理的观察来计算多模态概率多代理轨迹分布，所有所述交通代理已经和位于所述自我意识代理的所述周围位置内。

9.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中预测与位于所述自我意识代理的所述周围位置内的交通代理相关联的所述未来轨迹包括预测因子在Frenét坐标中输出所述交通代理中的每个交通代理的所述预测轨迹并且在笛卡尔坐标中将所述预测轨迹转换为待评估的以控制所述自我意识代理的至少一个系统，从而考虑与位于所述自我意识代理的所述周围位置内的交通代理相关联的所述预测轨迹。