[发明专利]障碍物的识别方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物的识别方法，其特征在于，包括：

获取目标区域中的目标点云数据，所述目标点云数据不包括地面点云数据；

对所述目标点云数据进行拟合聚类处理，以得到待确认障碍物点云数据；

获取所述待确认障碍物点云数据所处平面的第一颜色信息，所述第一颜色信息为从所述待确认障碍物所处平面的一种或多种颜色信息中所确定的面积占比最大的颜色信息；

获取所述待确认障碍物点云数据所处区域的第二颜色信息，所述第二颜色信息为所述待确认障碍物点云数据所处区域的一种或多种颜色信息中面积占比最大的颜色信息；

当所述第二颜色信息与所述第一颜色信息不匹配时，确认所述待确认障碍物点云数据为障碍物点云数据；

在所述第二颜色信息与所述第一颜色信息匹配时，确认所述待确认障碍物点云数据为非障碍物点云数据；

其中，所述获取目标区域中的目标点云数据包括：

获取原始点云数据，所述原始点云数据为基于自移动设备的坐标系下的点云数据；

获取原始点云数据中的各点对应的法向量，以及所述法向量与所述坐标系上的预设坐标轴之间的第一夹角；

当所述原始点云数据中的点的第一夹角小于第一夹角阈值，并且所述点的高度小于预设的高度阈值时，将对应的点所属的点云数据作为地面点云数据；

从所述原始点云数据中移除所述地面点云数据，以得到目标点云数据；所述第一夹角阈值小于所述自移动设备无法通过的最小斜坡角度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标点云数据进行拟合聚类处理，以得到待确认障碍物点云数据包括：

对所述目标点云数据进行平面拟合；

当所述目标点云数据经过拟合得到拟合平面时，根据拟合平面确定位于拟合平面上的第一点云数据以及所述拟合平面相对于与所述自移动设备的坐标系上的预设坐标轴的第二夹角；

在所述第二夹角大于或等于第二夹角阈值时，将所述第一点云数据确定为障碍物的点云数据；

在所述第二夹角小于第二夹角阈值时，将所述目标点云数据移除所述第一点云数据，以得到第二点云数据；

对所述第二点云数进行聚类处理以得到待确认障碍物点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述目标点云数据进行平面拟合后，所述方法还包括：

在未拟合得到平面时，将所述目标点云数据作为所述第二点云数据；

对所述第二点云数进行聚类处理以得到待确认障碍物点云数据。

4.如权利要求2或者3所述的方法，其特征在于，所述对所述第二点云数进行聚类处理以得到待确认障碍物点云数据包括：

对所述第二点云数据进行聚类处理，以得到不同的聚类群，其中，所述聚类群为根据预设的障碍物类别进行聚类得到的多个点云数据；

根据每个所述聚类群对应的点云数据的点的数量，从各聚类群中确定可疑障碍物聚类群；

在所述可疑障碍物聚类群距离最近的平面的高度超过第三高度阈值时，将所述可疑障碍物聚类群对应的点云数据标定为障碍物的点云数据；

在所述可疑障碍物聚类群距离最近的平面的高度小于所述第三高度阈值时，将所述可疑障碍物聚类群对应的点云数据确定为待确认障碍物点云数据。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第二颜色信息与所述第一颜色信息不匹配时，确认所述待确认障碍物点云数据为障碍物点云数据包括：

计算所述第二颜色信息与第一颜色信息的色差值；

当所述色差值大于预设的色差阈值时，将所述待确认障碍物点云数据作为障碍物点云数据。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待确认障碍物点云数据所处平面的第一颜色信息包括：

获取待确认障碍物点云数据对应区域所处平面的图像信息；

对所述图像信息进行颜色提取，以得到多个颜色信息；

从所述多个颜色信息中筛选出主颜色信息作为第一颜色信息。