[发明专利]车辆控制装置

说明书

一种车辆控制装置，构成为执行用于使车速与设定车速一致的车速维持控制，在车速维持控制的执行过程中，在判定为信号机相关距离为第1阈值以下的情况下，开始第1控制或第2控制中的任一个来作为限制控制，所述信号机相关距离为与到停止指示信号机的距离即信号机距离具有相关性的距离，所述第1控制是使加速度与用于使得维持加速度不大于限制加速度的目标加速度一致的控制，所述第2控制是以使得车速不大于被设定为比设定车速小的值的限制车速的方式，控制加速度的控制。所述车辆控制装置构成为，在限制控制的执行过程中驾驶员进行减速操作件的操作的情况下，中止车速维持控制及限制控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置。例如，在执行一边将车速维持在设定车速一边使车辆行驶的车速维持控制的过程中检测到指示停止的信号机时，为了进行用于限制加速度或车速的限制控制而使用所述车辆控制装置。

背景技术

已知在车辆的前方不存在先行车的情况下，执行一边将车速维持在设定车速一边使车辆行驶的车速维持控制(定速控制)的车辆的控制装置。例如，日本特开2006-318446记载的控制装置(以下称为“相关装置”)，在车速维持控制的执行过程中“车辆与停止指示信号机的距离”成为了阈值以下的情况下，为了使车辆的驾驶员容易进行用于使车辆停止的制动器踏板操作而开始限制控制。在该限制控制中，相关装置以使得车辆的加速度与如下目标加速度一致的方式控制车辆，该目标加速度是用于在信号机距离降低到某一距离之前使车速降低到比上述设定车速低的极低速(0km/h至10km/h)的加速度。

在限制控制的执行过程中驾驶员进行了某种驾驶操作件的操作(例如，制动器踏板操作)的情况下，相关装置判定为结束条件成立而结束限制控制。

发明内容

在驾驶员由于某种原因不进行驾驶操作件的操作而车辆到达设置有停止指示信号机的交叉路口的情况下，相关装置维持限制控制。因此，车辆以极低速通过交叉路口。在该情况下，车辆通过交叉路口所需的通过时间变长，因此车辆在交叉路口内与其他物体接触的可能性(接触可能性)变高。

本发明提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置能够在限制控制没有结束的状态下车辆到达交叉路口的入口的情况下结束限制控制并再次开始车速维持控制，从而缩短车辆通过交叉路口的时间，降低在交叉路口的接触可能性。

本发明的第1技术方案是车辆控制装置。所述车辆控制装置具备相机装置和电子控制单元，所述相机装置构成为取得与车辆的前方区域的图像相关的图像数据。所述电子控制单元构成为，基于所述车辆的车速和设定车速决定使所述车辆的车速与所述设定车速一致所需的维持加速度，执行以使得所述车辆的实际的加速度与所述维持加速度一致的方式，控制所述车速的加速度的车速维持控制。所述电子控制单元构成为，在所述车速维持控制的执行过程中，基于所述图像数据判定为在所述车辆行驶的车道即本车道的前方存在指示所述车辆的停止的信号机即停止指示信号机，并且信号机相关距离为第1阈值以下的情况下，开始第1控制或第2控制来作为限制控制。所述信号机相关距离是与从所述车辆到所述停止指示信号机的距离即信号机距离具有相关性的距离。所述第1控制是以使得所述车辆的加速度与通过将所述维持加速度限制为不大于限制加速度而得到的目标加速度一致的方式，控制所述车速的加速度的控制。所述第2控制是以使得所述车速不大于被设定为比所述设定车速小的值的限制车速的方式，控制所述车辆的加速度的控制。所述电子控制单元构成为，在所述限制控制的执行过程中，所述车辆的驾驶员进行用于使所述车辆减速的减速操作件的操作的情况下，中止所述车速维持控制及所述限制控制，在所述限制控制的执行过程中，基于所述图像数据判定为所述停止指示信号机继续指示所述车辆的停止、且在所述车辆到达设置有所述停止指示信号机的交叉路口的入口附近的位置时成立的入口到达条件成立的情况下，结束所述限制控制，并且再次开始所述车速维持控制。

根据上述第1技术方案，在限制控制的执行过程中车辆到达交叉路口的入口附近的情况下(即，入口到达条件成立的情况下)，限制控制结束并且再次开始车速维持控制。由此，能够使车辆通过交叉路口所需的时间比在执行限制控制的状态下车辆通过交叉路口的时间短。结果，能够降低车辆在交叉路口内与其他物体接触的可能性。