[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序

说明书

车辆控制装置具有：检测部(31)，从由搭载于车辆(10)的传感器(3)生成的表示车辆(10)周围的状况的传感器信号检测划分车辆(10)行驶中的本车道的车道划分线的类别；以及控制部(33)，在被请求向与本车道相邻的相邻车道的车道变更的情况下，判定地图信息所表示的车辆(10)的当前位置处的本车道与相邻车道之间的车道划分线的类别与检测到的车道划分线的类别是否一致，在地图信息所表示的车道划分线的类别与检测到的车道划分线的类别一致的情况下，以开始向相邻车道的车道变更的方式控制车辆(10)。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。

背景技术

研究了对车辆进行自动驾驶或者对车辆的驾驶员的驾驶进行支援的技术。特别是提出了使车辆从车辆行驶中的本车道自动地变更到与本车道相邻的相邻车道，或者支援该车道变更的技术(参照日本特开2016-177622号公报以及国际公开第2016/110732号)。

日本特开2016-177622号公报所记载的信息处理装置检测至少包括行驶中车道以及与行驶中车道相邻的相邻车道的多个车道，将表示与其检测结果相应的行驶中车道与相邻车道的位置关系的信息提示给能够对车辆的搭乘者提示信息的信息提示单元。

另外，国际公开第2016/110732号所公开的目标路径生成装置根据获取到的地图信息来判断是否有车道变更部位，在判断为有车道变更部位的情况下，判断在车道变更部位的附近是否有障碍物。然后，该目标路径生成装置在判断为有障碍物的情况下，以使车道变更部位的车辆的行驶与判断为没有障碍物的情况下的车道变更部位的车辆的行驶不同的方式，生成车辆的目标路径。

发明内容

为了决定车辆实施车道变更的位置，参照表示车辆周围的环境的图像或者表示车辆周围的道路的构造的地图信息。但是，地图信息未必始终表示车辆周围的道路的最新的构造。在生成车辆为了进行车道变更而利用的地图信息之后，有时由于在将要实施该车道变更的地点附近进行了施工等的理由，地图信息所表示的道路的构造与实际的道路的构造不同。

因而，本发明的目的在于提供能够在适当的位置处使车辆实施车道变更的车辆控制装置。

根据一个实施方式，提供车辆控制装置。该车辆控制装置具有：存储部，存储表示设置于道路的各个车道以及设置于车道间的车道划分线的类别的地图信息；检测部，从由搭载于车辆的传感器生成的表示车辆周围的状况的传感器信号检测划分车辆行驶中的本车道的车道划分线的类别；控制部，在被请求向与本车道相邻的相邻车道的车道变更的情况下，判定地图信息所表示的车辆的当前位置处的本车道与相邻车道之间的车道划分线的类别与检测到的车道划分线的类别是否一致，在地图信息所表示的车道划分线的类别与检测到的车道划分线的类别一致的情况下，以开始向相邻车道的车道变更的方式控制车辆。

在该车辆控制装置中，优选地，控制部在地图信息所表示的车道划分线的类别与检测到的车道划分线的类别不同的情况下，以使车辆继续在本车道行驶的方式控制车辆。

根据其它方式，提供车辆控制方法。该车辆控制方法包括：从由搭载于车辆的传感器生成的表示车辆周围的状况的传感器信号检测划分车辆行驶中的本车道的车道划分线的类别，在被请求向与本车道相邻的相邻车道的车道变更的情况下，判定表示设置于道路的各个车道以及设置于车道间的车道划分线的类别的地图信息所表示的车辆的当前位置处的本车道与相邻车道之间的车道划分线的类别与检测到的车道划分线的类别是否一致，在地图信息所表示的车道划分线的类别与检测到的车道划分线的类别一致的情况下，以开始向相邻车道的车道变更的方式控制车辆。