[发明专利]障碍物SLT空间风险场环境建模方法及其装置、相关产品

说明书

本发明公开一种障碍物SLT风险场环境建模方法、装置及相关产品，方法包括：以自车位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧SLT空间坐标系，所述SLT空间坐标系中S轴以自车当前帧所在的当前车道为基准，各离散车道对应的当前帧ST栅格图按照预置排列顺序沿着L轴排列；根据当前帧障碍物的预测轨迹确定各障碍物分别在各离散车道对应的当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域及当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物的SLT空间风险场。本发明的环境建模方法，基于frenet坐标系建立障碍物三维SLT空间风险场，可供决策规划模块进行横纵向联合规划评价。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车道环境建模领域，特别涉及一种障碍物SLT空间风险场环境建模方法、一种障碍物SLT空间风险场环境建模装置、一种存储介质、一种包含指令的计算机程序产品、一种电子设备和一种移动工具。

背景技术

自动驾驶系统是一个集环境感知、决策控制和动作执行等功能于一体的综合系统，是充分考虑车辆与交通环境协调规划的系统，也是未来智能交通系统的重要组成部分。

自动驾驶环境建模是对感知、定位、高精地图等客观数据的整合，感知数据是对实时环境的客观数据描述，定位与高精地图数据是对客观道路拓扑关系的数据描述，环境建模则是将输入数据转换为基于车道模型的、附带语义信息的环境模型，更有便于决策规划模块应用。目前环境建模方法多基于三车道模型或扩展三车道模型。

目前建立障碍物风险场的方法，是将动态障碍物和静态障碍物分开描述，发明人发现将动态障碍物和静态障碍物分开描述将导致后端决策规划在基于环境模型计算时，无法建立横纵向关联，导致输出结果存在一定问题。具体来说，障碍物建模仍根据动静态进行分类描述，SL图(SL_map)影响车辆横向行为，ST图(ST_map)影响车辆纵向行为，车辆横纵向行为的决策规划过程欠缺一定的统一评价，导致生成路径和路径速度可能存在一定问题，例如舒适性较差、避障路线较急等问题。

因此需要对上述的环境建模方法进行进一步改进。

发明内容

本发明实施例旨在至少解决上述技术问题之一。

第一方面，本发明实施例提供一种障碍物SLT空间风险场环境建模方法，包括：

以自车位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧SLT空间坐标系，所述SLT空间坐标系中S轴以自车当前帧所在的当前车道为基准，各离散车道对应的当前帧ST栅格图按照预置排列顺序沿着L轴排列；其中所述离散车道包含目标车道以及目标车道对应的偏移车道，所述目标车道包含自车当前车道以及当前车道的相邻车道，目标车道的偏移车道是指目标车道按照预置偏移规则进行偏移所得到的车道；

根据当前帧障碍物的预测轨迹确定各障碍物分别在各离散车道对应的当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域及当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物的SLT空间风险场。

第二方面，本发明实施例提供一种障碍物SLT空间风险场建模装置，其包括：

SLT空间坐标系构建模块，用于以自车位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧SLT空间坐标系，所述SLT空间坐标系中S轴以自车当前帧所在的当前车道为基准，各离散车道对应的当前帧ST栅格图按照预置排列顺序沿着L轴排列；其中所述离散车道包含目标车道以及目标车道对应的偏移车道，所述目标车道包含自车当前车道以及当前车道的相邻车道，目标车道的偏移车道是指目标车道按照预置偏移规则进行偏移所得到的车道；和

障碍物SLT空间风险场构建模块，用于根据当前帧障碍物的预测轨迹确定各障碍物分别在各离散车道对应的当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域及当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物的SLT空间风险场。