[发明专利]异面空间路径的过渡方法、点胶路径规划方法及点胶装置

说明书

本发明涉及自动化技术领域，尤其是指一种异面空间路径的过渡方法、具有该异面空间路径过渡方法的点胶路径规划方法及应用该点胶路径规划方法的点胶装置，该异面空间曲线过度的设计方法先分别确定两条异面曲线与过渡曲线的切点，并根据两个切点确定两个切向量，然后构造空间切线过渡模型，并结合给定的边界条件、两个切点以及两个切向量以求出适合的过渡曲线路径，从而解决了异面空间路径之间的过渡问题，避免对点胶机的节拍和效率造成影响。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其是指一种异面空间路径的过渡方法、点胶路径规划方法及点胶装置。

背景技术

随着智能化时代的到来，人们对于电子元器件的需求越来越大，因此点胶机的应用需求也越来越多，对点胶机在工作过程中的节拍和精度要求日益严格。针对点胶机工作过程中两路径之间过渡问题的解决方案是近些年的研究热点，但是大部分学者和研究人员的研究焦点都集中在同一平面内线段与圆弧等特定平面曲线相互之间的过渡问题，而未有人针对不同平面的空间曲线过渡问题提出解决方法，从而导致在遇到类似问题由于过渡问题而导致的点胶机节拍和效率的降低，因此对空间曲线之间圆滑过渡问题的解决是进一步提高点胶机性能的关键所在。

发明内容

本发明针对现有技术的问题提供一种异面空间路径的过渡方法、点胶路径规划方法及点胶装置，能够解决异面空间的曲线之间的过渡问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供的一种异面空间路径的过渡方法，所述空间路径包括第一移动路径、第二移动路径，所述第一移动路径与第二移动路径异面，第一移动路径、第二移动路径通过过渡曲线路径连接，确定所述过渡曲线路径包括如下步骤：

A.确定第一移动路径与过渡路径的切点为第一切点，第一切点处的切向量为第一切向量，确定第二移动路径与过渡路径的切点为第二切点，第二切点处的切向量为第二切向量；

B.设定所述过渡曲线路径与所述第一切向量相切并且切点为第一切点，设定所述过渡曲线路径与所述第二切向量相切并且切点为第二切点；

C.构造所述过渡曲线路径与所述第一切向量、第二切向量相切的空间切线过渡模型并给定边界条件；

D.求解所述空间切线过渡模型得到过渡曲线路径。

进一步的，在步骤A中，确定所述第一切点、第二切点具体包括：

设定所述第一移动路径、所述第二移动路径过渡比例per∈[0,0.5]。

进一步的，在步骤C中，具体包括：

C1.构建过渡曲线路径参数的表达式：

x＝r₁cos(k₁θ)+b₁θ+c₁，

y＝r₂sin(k₂θ)+b₂θ+c₂，

z＝a₃θ³+b₃θ²+c₃θ+d₃，

其中r1、k1、b1、c1、r2、k2、b2、c2、a3、b3、c3和d3均为待定系数，θ为变量且θ∈[0，π]；(x,y,z)为过渡曲线路径的轨迹坐标。

C2.对B1所述的表达式进行求导得到构造过渡曲线的切向量参数方程表达式：

x'＝-r₁ k₁sin(k₁θ)+b₁，