[发明专利]检测模型的训练方法、目标检测方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种检测模型的训练方法，其特征在于，包括：

根据第一激光数据，生成第二激光数据；其中，所述第一激光数据的线数高于所述第二激光数据；

基于所述第二激光数据、知识蒸馏教师网络和预设的损失函数训练知识蒸馏学生网络，得到目标学生网络；其中，所述知识蒸馏教师网络和所述知识蒸馏学生网络的结构相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述第一激光数据的线数与所述第二激光数据的线数的差值；

如果所述差值大于预设值，则将所述目标学生网络作为所述知识蒸馏教师网络，并继续执行所述根据第一激光数据，生成第二激光数据的步骤，直至所述第二激光数据的线数等于目标线数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一激光数据，生成第二激光数据，包括：

确定待生成激光数据相对于第一激光数据的等效线数；

按照所述等效线数对所述第一激光数据进行下采样，以生成第二激光数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定待生成激光数据相对于第一激光数据的等效线数，包括：

获取第一激光数据对应的第一垂直视场角及待生成激光数据对应的第二垂直视场角；

基于所述第一垂直视场角、所述第二垂直视场角和所述待生成激光数据的线数，确定所述待生成激光数据相对于第一激光数据的等效线数；

其中，所述第一垂直视场角为获取所述第一激光数据的第一激光雷达对应的垂直视场角；所述第二垂直视场角为获取所述第二激光数据的第二激光雷达对应的垂直视场角；

相应地，基于所述第一垂直视场角、所述第二垂直视场角和所述待生成激光数据的线数，确定所述待生成激光数据相对于第一激光数据的等效线数，包括：

确定所述第一垂直视场角和所述第二垂直视场角的比值后，计算所述比值和所述待生成激光数据的线数的乘积；

将所述乘积确定为所述等效线数。

5.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

获取第四激光数据；其中，所述第四激光数据为多线激光数据；

通过预设的检测模型确定所述第四激光数据中的目标对象；

其中，所述检测模型利用权利要求1至4中任一项所述的方法得到。

6.一种检测模型的训练装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于根据第一激光数据，生成第二激光数据；其中，所述第一激光数据的线数高于所述第二激光数据；

训练模块，用于基于所述第二激光数据、知识蒸馏教师网络和预设的损失函数训练知识蒸馏学生网络，得到目标学生网络；其中，所述知识蒸馏教师网络和所述知识蒸馏学生网络的结构相同。

7.一种目标检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第四激光数据；其中，所述第四激光数据为多线激光数据；

确定模块，用于通过预设的检测模型确定所述第四激光数据中的目标对象；

其中，所述检测模型利用权利要求1至4中任一项所述的方法得到。

8.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

10.一种机器人，其特征在于，用于：

将第四激光数据发送至服务器；

接收服务器下发的基于权利要求5所述的目标检测方法确定的所述第四激光数据对应的目标对象，并基于所述目标对象执行预设任务，所述预设任务包括基于规划路径行进和/或清洁。