[发明专利]一种搬运方式可调配的物流机器人及其使用方法

说明书

本申请涉及一种搬运方式可调配的物流机器人及其使用方法，属于一般的控制或调节系统领域，包括用于用户信息的抓取及信息处理系统和用于货物调配的定位取货系统，定位取货系统包括移动模块、物流机器人外壳保护模块，物流机器人外壳保护模块内分别安装有驱动模块及夹持模块，其中驱动模块的数量设置为多个，其特征在于，夹持模块包括爪臂式夹持单元，爪臂式夹持单元包括六片叶片式夹持臂，其中每片叶片式夹持臂中均嵌入有相应的压力感应模块单元。通过设置的定位取货系统，利用与仓库坐标建相适配的物流机器人线上线下数据整合，实现了自动化转运货物的效果，解决了现有技术中物流货物较多，不便于转运的问题。

技术领域

本发明涉及一种搬运方式可调配的物流机器人及其使用方法，属于一般的控制或调节系统领域。

背景技术

AGV搬运机器人或AGV小车，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导；目前最先进扩展性最强是由米克力美科技开发的超高频RFID引导。磁条引导的方式是常用也是成本最低的方式，但是站点设置有一定的局限性以及对场地装修风格有一定影响；激光引导成本最高对场地要求也比较高所以一般不采用；RFID引导成本适中，其优点是引导精度高，站点设置更方便可满足最复杂的站点布局，对场所整体装修环境无影响，其次RFID高安全性稳定性也是磁条导航和激光导航方式不具备的。

在物流转运的过程中，通常需要使用到转运仓库进行货物囤积与转运工作，然而传统的货物转运需要人工对货物单号一一登记，工作工序较为繁琐，同时容易出错，不利于实际使用。

例如中国发明专利（申请号：CN201911028660.X，分类号：G05B19/042）所公开的一种“智能仓储物流机器人控制系统及控制方法”，在具体应用时，无法解决上述技术问题。

发明内容

（一）本发明要解决的技术问题是：人工核对及搬运转运货物较为繁琐。

（二）技术方案

为了实现上述发明目的，本发明提供了一种搬运方式可调配的物流机器人及其使用方法，包括用于用户信息的抓取及信息处理系统和用于货物调配的定位取货系统，所述定位取货系统包括移动模块、物流机器人外壳保护模块，所述物流机器人外壳保护模块内分别安装有驱动模块及夹持模块，其中所述驱动模块的数量设置为多个，所述夹持模块包括爪臂式夹持单元，所述爪臂式夹持单元包括六片叶片式夹持臂，其中每片叶片式夹持臂中均嵌入有相应的压力感应模块单元；

所述驱动模块作为物流机器人的移动模块且/或夹持模块的动力源，其中所述驱动模块包括用于物流机器人生成定位信息的多个红外测距模块，且所述红外测距模块对移动模块保持移动决定权，所述驱动模块还包括有驱动翻转模块，所述驱动翻转模块为敞开回转驱动，所述驱动翻转模块用于连接叶片式夹持臂，在工作状态下，将直线形态的叶片式夹持臂扭曲至斜悬臂，形成麻花状，以适应不同形态的货物搬运，其中每片爪臂式夹持单元的叶片实际运动轨迹并非旋转，而是将直线形态的叶片向下偏转为斜悬臂状态，从而让六片叶片形成一段固定，另外一段旋转的效果；

还包括用于放置货物的线下仓库建模单元，所述线下仓库建模单元的货物仓库形成一个立体的坐标建模，以第一排的第一横列为X轴向，第一排的第一纵列为Y轴向，X轴向与Y轴向的交点处纵列为Z轴向，生成正象限的仓库位置信息A，所述该坐标建模与移动模块相适配。

作为优选方案，所述移动模块通过AGA驱动单元进行编程移动控制，所述移动模块包括超声波传感模块与激光雷达模块。

作为优选方案，还包括物流机器人处理器，且该处理器选用STM32单片机，所述夹持模块包括霍尔角度传感器，所述霍尔角度传感器、超声波传感模块与激光雷达模块收到对应参数信息，并将参数信息发送至STM32单片机，物流机器人处理器对驱动模块、夹持模块与移动模块发送相应的指令信号。