[发明专利]自移动设备的控制方法、自移动设备以及计算机存储介质

说明书

本公开提供一种自移动设备的控制方法、自移动设备以及计算机存储介质。自移动设备的存储器存储第一坐标集合，所述第一坐标集合包括规划所述自移动设备的工作区域时的所述自移动设备的坐标。所述方法包括：基于所述第一坐标集合确定多个候选位置；确定满足旋转安全条件的候选位置为第一位置；控制所述自移动设备在所述第一位置转向，使得所述自移动设备与所述第一坐标集合对应的第一边界垂直，并且所述自移动设备的尾部比头部更接近第一边界；控制所述自移动设备以后退方式行进到第二位置；以及控制所述自移动设备在所述第二位置转向，使得所述自移动设备与所述第一边界平行。该方法能够提高所述自移动设备在工作区域内的作业覆盖率。

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种自移动设备的控制方法、一种自移动设备以及计算机存储介质。

背景技术

自移动设备具有移动装置、工作装置以及控制装置，能够在一定范围内自主移动并进行工作。常见的自移动设备包括扫地机器人、搬运机器人、送餐机器人、自移动的园艺设备等。自移动的园艺设备包括自动割草机器人。自动割草机器人可以在无人照看或者控制的情况下进行自动割草，从而减少对用户时间的占用，也可以减少用户的劳动。

自移动设备通常在一定的工作区域内工作，工作区域由边界限定。在一些工作模式下(例如，割草机器人的巡边割草以及安全检查)，需要自移动设备(特别是运动中心后置的自移动设备)靠近或者贴着工作区域的边界进行工作。需要一种方法使得自移动设备在保证安全，不发生碰撞的前提下充分靠近边界。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例，其提供一种自移动设备的控制方法、自移动设备以及计算机存储介质，以至少解决现有的自移动设备无法充分靠近边界作业的问题。

本发明的一个或者多个实施例提供一种自移动设备的控制方法。所述自移动设备的存储器存储第一坐标集合，所述第一坐标集合包括规划所述自移动设备的工作区域时的所述自移动设备的坐标。自移动设备的控制方法包括：基于所述第一坐标集合确定多个候选位置；确定满足旋转安全条件的候选位置为第一位置；控制所述自移动设备在所述第一位置转向，使得所述自移动设备与所述第一坐标集合对应的第一边界垂直，并且所述自移动设备的尾部比头部更接近第一边界；控制所述自移动设备以后退方式行进到第二位置；以及控制所述自移动设备在所述第二位置转向，使得所述自移动设备与所述第一边界平行。

在一些实施例中，所述第一坐标集合对应于规划所述自移动设备的工作区域时的所述自移动设备的运动中心点的坐标。

在一些实施例中，通过如下方法确定所述多个候选位置：为所述第一坐标集合中多个坐标设置候选位置，所述候选位置与对应的第一坐标集合中的坐标的连线与所述第一边界垂直。

在一些实施例中，通过如下方法确定所述多个候选位置：根据所述第一坐标集合确定第二坐标集合，所述第二坐标集合对应第二边界，所述第二边界与所述第一边界平行；以及在所述工作区域选择多个侯选位置，所述侯选位置距离所述第二边界距离相同。

在一些实施例中，所述旋转安全条件为所述自移动设备在所述候选位置无障碍旋转360度。

在一些实施例中，通过如下方法判断所述候选位置是否满足旋转安全条件：根据所述第一坐标集合确定第二坐标集合，所述第二坐标集合对应第二边界，所述第二边界与所述第一边界平行；判断以所述候选位置为圆心以预定长度为半径的圆与所述第二边界或禁区的边界是否相交；以及如果以所述候选位置为圆心以预定长度为半径的圆与所述第二边界和禁区的边界都不相交，则所述候选位置满足旋转安全条件，如果以所述候选位置为圆心以预定长度为半径的圆与所述第二边界或禁区的边界相交，则所述候选位置不满足旋转安全条件。

在一些实施例中，所述自移动设备的运动中心点为圆心，所述自移动设备的最大外接圆半径为R，所述预定长度为R。

在一些实施例中，所述第二坐标集合对应于规划所述自移动设备的工作区域时的所述自移动设备的宽度定义点的坐标。