[发明专利]一种基于声波定位的无人机救援装置的定位方法

权利要求书

1.一种基于声波定位的无人机救援装置的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、地面控制PC（26）控制无人机（24）飞向指定区域上空；

步骤二、无人机（24）上的喇叭（8）向指定区域发送音频信号；

步骤三、地面人员端音频识别装置（27）接收到喇叭（8）发出的音频信号并进行鉴别，判断为无人机（24）发出的音频信号后地面人员端喇叭控制装置（28）控制多方位发声喇叭（17）发出反馈音频信号；

步骤四、无人机（24）上无人机端音频识别模块（4）接收到多方位发声喇叭（17）发送的音频信号并进行识别，判断为地面人员设备发出的音频信号后声源定位模块（5）根据当前无人机（24）的高程信息以及麦克风的时延差对声源区域进行定位，并对计算的声源区域进行聚焦摄像工作，以最终锁定地面人员坐标信息和影像；

步骤五、无人机（24）将计算出的定位信息和影像发送至地面控制PC（26）；

无人机救援装置包括无人机（24）、地面被困人员配套装置（25）和地面控制PC（26），无人机（24）内设有通信模块（2）、喇叭（8）、无人机端音频识别模块（4）和声源定位模块（5），地面被困人员配套装置（25）包括佩戴式手环和便携发声装置，佩戴式手环和便携发声装置通讯连接，佩戴式手环内设有蓝牙模块（12）、地面人员端音频识别装置（27）和发声装置控制模块（13），地面被困人员配套装置（25）和地面控制PC（26）通讯连接，地面人员端音频识别装置（27）用于识别无人机（24）发出的音频信号，佩戴式手环控制便携发声装置发出音频信号便于无人机（24）进行识别和定位；

所述的便携发声装置内设有电源（16）、蓝牙模块（12）、地面人员端喇叭控制装置（28）和多方位发声喇叭（17），多方位发声喇叭（17）布置与设备封装外壳（18）四周，蓝牙模块（12）用于与佩戴式手环建立通讯；

所述的佩戴式手环内设有锂电池电源（10），锂电池电源（10）为脉搏监测模块（11）、蓝牙模块（12）、发声装置控制模块（13）、计步模块（14）和地面人员端音频识别装置（27）提供电源，蓝牙模块（12）用于与便携发声装置进行通讯，发声装置控制模块（13）用于控制便携发声装置发出音频信号，地面人员端音频识别装置（27）用于识别音频。

2.根据权利要求1所述的一种基于声波定位的无人机救援装置的定位方法，其特征在于，所述的步骤二和步骤三中，喇叭（8）和多方位发声喇叭（17）发出的音频信号为频率小于20Hz的声波信号。

3.根据权利要求1所述的一种基于声波定位的无人机救援装置的定位方法，其特征在于，所述的步骤二和步骤三中，喇叭（8）和多方位发声喇叭（17）发出的音频信号为间隔不连续声波信号，且喇叭（8）和多方位发声喇叭（17）发出声波信号间隔方式不同。

4.根据权利要求1所述的一种基于声波定位的无人机救援装置的定位方法，其特征在于，所述的步骤三中多方位发声喇叭（17）为编码声波信号，编码声波信号内包含地面人员脉搏、心率及计步信息。