[发明专利]一种基于车辆运动与VR视觉同步的减缓用户晕车方法

权利要求书

1.一种基于车辆运动与VR视觉同步的减缓用户晕车方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S001，VR设备与车辆进行数据连接，其中VR设备从车辆中控的CAN数据中读取，车辆高精GPS定位数据、惯性导航IMU、车辆行驶速度和方向盘转向角度等数据，并进行数据融合处理；

步骤S002，数据融合处理，在获取车辆高精GPS定位数据、惯性导航IMU、车辆行驶速度、方向盘转向角度等数据时，对其数据的平稳性、随机性，采用自相关系数、偏相关系数进行检验，并在数据平稳时，对位置、速度以及角度通过LSTM模型进行预判，同时进行插值顺滑处理，通过模型计算后获取更细致的位置数据l，以及加速度数据a；

步骤S003，使用车辆行驶速度，经处理后的平稳车速*40％作为VR设备内容的运行速度，加速度数据a为VR设备内容中的运动加速度数据，方向盘转向数据为VR设备内容转向数据，位置数据l为VR设备内容中操作者在道路中的定位数据，IMU数据为VR设备内容中操作者的位姿及运动预测数据，然后通过通讯协议传送，处理后的数据到眼镜的SDK软件包中；

步骤S004，VR设备将数据放入SDK底层作为内容同步的控制字段写入，在设计VR游戏或App的虚拟场景时，SDK根据现实世界的地图数据生成和调整场景，构建与现实的运动速度、加速度、转向一致的虚拟场景，获取与日常前庭感官，在速度以及转向上保持一致的视觉画面。

2.根据权利要求1所述的一种基于车辆运动与VR视觉同步的减缓用户晕车方法，其特征在于：在所述步骤S002中数据的平稳性和随机性采用自相关系数和偏相关系数进行检验，还包括判断其是平稳序列还是不平稳序列；

其中判断为不平稳数据时，则采用差分及含有一阶差分和K阶差分运算输出平稳数据，同时用ARIMA模型进行分析其平稳性，不平稳则继续采用差分运算直到输出平稳数据为止；所述平稳序列则表示数据平稳。

3.根据权利要求1所述的一种基于车辆运动与VR视觉同步的减缓用户晕车方法，其特征在于：在所述步骤S004中还包括，同时在VR设备的SDK中采用IMU数据融合处理方式，进行内容的呈现位置与实际位置和车道校准，保证呈现的VR内容物体运动画面与外界运动画面延时100ms，实现内容和实车运行同步。

4.根据权利要求1所述的一种基于车辆运动与VR视觉同步的减缓用户晕车方法，其特征在于：在所述步骤S001中，VR设备与车辆进行数据连接包括，通过USB线、OBD连接器，或者通过WIFI、蓝牙和车辆座舱域控制器的MCU进行连接。