[发明专利]无人机线路巡检的工频电场校正方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种无人机线路巡检的工频电场校正方法，其特征在于，包括：

获取仿真模型的输电线路在没有无人机介入时的巡检路线的原始场强；

根据设置的若干种无人机传感器的搭载方式，对每种搭载方式均沿巡检路线对仿真模型的输电线路进行巡检测试，得到若干个测试场强，每个测试场强对应一种搭载方式；

根据原始场强和若干个测试场强得到若干个畸变程度，每个畸变程度对应一个测试场强；

根据畸变程度最小的搭载方式的测试场强和原始场强，得到原始场强在直角坐标系的畸变系数；

根据畸变系数对无人机在真实环境中按照所述巡检路线得到的真实场强进行第一校正。

2.根据权利要求1所述的一种无人机线路巡检的工频电场校正方法，其特征在于，所述根据原始场强和若干个测试场强得到若干个畸变程度，具体为：

所述原始场强和若干个测试场强均包括巡检路线上每个位置的场强；从原始场强获取第一数量的不同位置的场强，从测试场强中获取第一数量的不同位置的场强，从测试场强获取的场强的位置和从原始场强获取的场强的位置相匹配；将从原始场强获取的场强和从测试场强获取的场强代入第一公式，得到测试场强的畸变程度；

所述第一公式具体为：

其中，i为巡检路线的不同位置的编号，K为第一数量的值，E⁰为原始场强，E为测试场强，δ为畸变系数，E_i为原始场强在位置i的场强，为原始场强在位置i的场强。

3.根据权利要求1所述的一种无人机线路巡检的工频电场校正方法，其特征在于，所述根据畸变程度最小的搭载方式的测试场强和原始场强，得到原始场强在直角坐标系的畸变系数，具体为：

获取畸变程度最小的搭载方式的测试场强在x方向、y方向和z方向的场强分量，获取原始场强在x方向、y方向和z方向的场强分量；

根据测试场强在x方向的分量、原始场强在x方向的分量和第二公式，得到原始场强在x方向的畸变系数；所述第二公式为：

其中，n为在巡检路线上选取的点的数量，i为巡检路线的不同位置的编号，为原始场强在i位置的x方向的场强分量，Ex_i为测试场强在i位置的x方向的场强分量；

根据测试场强在y方向的分量、原始场强在y方向的分量和第三公式，得到原始场强在y方向的畸变系数；所述第三公式为：

其中，为原始场强在i位置的y方向的场强分量，Ey_i为测试场强在i位置的y方向的场强分量；

根据测试场强在z方向的分量、原始场强在z方向的分量和第四公式，得到原始场强在z方向的畸变系数；所述第四公式为：

其中，为原始场强在i位置的z方向的场强分量，E_zi为测试场强在i位置的z方向的场强分量。

4.根据权利要求1所述的一种无人机线路巡检的工频电场校正方法，其特征在于，所述根据畸变系数对无人机在真实环境中按照所述巡检路线得到的真实场强进行第一校正，具体为：

获取无人机在真实环境中巡检得到的真实场强，对真实场强进行分解得到真实场强在x，y，z方向上的场强分量，每个场强分量分别乘以相应的畸变系数完成对真实场强的第一校正。

5.根据权利要求1所述的一种无人机线路巡检的工频电场校正方法，其特征在于，所述校正方法还包括：

获取无人机在不同飞行角度时的场强的第二校正系数；

根据第二校正系数对经过第一校正的真实场强进行第二校正。

6.根据权利要求5所述的一种无人机线路巡检的工频电场校正方法，其特征在于，所述获取无人机在不同飞行角度时的场强的第二校正系数，具体为：

设置无人机在空间中的三个转轴方向，当其中一个转轴方向保持不变时，使无人机在另外两个转轴所确定平面内进行旋转；依次固定每个转轴方向，获取每个转轴固定时无人机的场强变化和当前飞行角度的关系；并根据无人机旋转时的场强变化和当前飞行角度的关系得到第二校正系数。