[发明专利]无人机及其云台控制方法

权利要求书

1.一种无人机云台控制方法，所述无人机包括飞控系统和用于控制所述云台的云台控制系统，其特征在于，包括：

所述飞控系统生成所述无人机的偏航角速率指令；

若输入所述无人机的偏航角速率指令不为零，则所述云台控制系统根据输入所述无人机的偏航角速率指令及所述云台的偏航轴电机附加控制指令，控制所述云台的偏航轴电机。

2.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台控制系统根据所述无人机的所述偏航角速率指令，控制所述云台的所述偏航轴电机，包括：

判断输入所述无人机的偏航角速率指令是否为零；

若否，则：

所述云台控制系统获取所述云台的实际偏航角速率；

所述云台控制系统根据输入所述无人机的所述偏航角速率指令和所述云台的所述实际偏航角速率，生成所述云台的偏航轴电机控制指令；

所述云台控制系统获取所述云台的偏航轴电机附加控制指令，其中，所述偏航轴电机附加控制指令用于控制所述云台的偏航轴电机以使得所述云台搭载的影像设备的视线与所述无人机的航向重合；

所述云台控制系统根据所述云台的所述偏航轴电机控制指令和所述云台的所述偏航轴电机附加控制指令，生成所述云台的偏航轴电机控制量；

根据所述云台的所述偏航轴电机控制量，控制所述云台的偏航轴电机。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述云台控制系统获取所述云台的所述偏航轴电机附加控制指令，包括：

所述云台控制系统获取所述云台的实际偏航角和所述无人机的实际偏航角；

所述云台控制系统根据所述云台的所述实际偏航角和所述无人机的所述实际偏航角，生成所述云台的所述偏航轴电机附加控制指令。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

若输入所述无人机的所述偏航角速率指令为零，则：

所述云台控制系统获取所述无人机的实际偏航角和所述云台的实际偏航角；

所述云台控制系统根据所述无人机的所述实际偏航角和所述云台的所述实际偏航角，生成所述云台的偏航角速率控制指令；

所述云台控制系统获取所述云台的实际偏航角速率；

所述云台控制系统根据所述云台的所述偏航角速率控制指令和所述云台的所述实际偏航角速率，生成所述云台的偏航轴电机控制量；

所述云台控制系统根据所述云台的所述偏航轴电机控制量，控制所述云台的偏航轴电机。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞控系统生成所述无人机的所述偏航角速率指令，包括：

所述飞控系统获取输入所述无人机的位置指令和视线指令中的至少一种；

所述飞控系统根据输入所述无人机的所述位置指令和所述视线指令中的至少一种，生成所述无人机的所述偏航角速率指令。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞控系统生成所述无人机的所述偏航角速率指令，包括：

所述飞控系统获取输入所述无人机的速度指令和视线变化率指令中的至少一种；

所述飞控系统根据输入所述无人机的所述速度指令和所述视线变化率指令中的至少一种，生成所述无人机的所述偏航角速率指令。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

所述云台控制系统根据输入所述云台的俯拍角度指令和所述云台的输出状态信息，控制所述云台的俯仰轴电机和滚转轴电机，其中，所述云台的所述输出状态信息包括所述云台的实际姿态角及所述实际姿态角速率。