[发明专利]一种用于分析机械臂振动数据的平台

说明书

本发明提出了一种用于分析机械臂振动数据的平台，执行以下功能：根据用户选择的数据文件，对数据文件进行分析，生成滤波前振动时域数据x方向分量的图像、滤波前振动时域数据y方向分量的图像、滤波前振动时域数据z方向分量的图像、滤波前振动频域数据x方向分量的图像和滤波前振动频域数据y方向分量的图像；在速度段选择栏中选取想要处理展示的数据后，执行数据滤波功能，在滤波后振动时域数据x方向分量的图像、滤波后振动时域数据y方向分量的图像、滤波后振动时域数据z方向分量的图像、滤波后振动频域数据x方向分量的图像、滤波后振动频域数据y方向分量的图像和滤波后振动频域数据z方向分量的图像中看到滤波处理后的数据图像。

技术领域

本发明涉及多关节机器人技术领域，特别涉及一种用于分析机械臂振动数据的平台。

背景技术

多关节机器人，通常也称为机械臂，其最常见的应用场景为工业生产线上的工业机器人，在该场景下所使用的机械臂，大多需要较高的运动性能和精度要求，以满足工业场景的实际需求。然而，在实际的生产测试过程中，由于多种因素的影响，机械臂末端都会存在一定程度的振动，机器人的振动表现很大程度上决定了其性能上限，因此分析评估机械臂末端的振动情况，在机械臂的生产和检测过程中非常重要。

在具体评估机械臂振动的应用需求下，目前主流的方法是通过有经验的工程师现场主观评价机器人的振动，例如通过触觉感受机械臂的振动情况，或是通过肉眼观察机械臂末端的振动。这种方法虽然可以较为直观的感受到机械臂的振动情况，但需要操作人员具有一定的经验积累，并且这种评估方法标准不明确，且不同操作人员可能会有完全不同的评估结论。目前市面上存在很多可以用于测量振动的传感器，通过将传感器部署在机械臂的对应位置，可以得到机械臂运行过程中的位置、速度或者是加速度数据，通过对数据进行一定的处理便可以得到机械臂的振动情况，主流的数据处理方法为傅里叶变换，以便对振动数据进行时域和频域的分析，得到不同频率下机械臂的振动情况，从而分析振动可能产生的原因，以及振动对机械臂性能的影响，为后续机械臂性能分析和振动抑制等提供依据。

但是在一般的数据处理过程中，市面上并无太多可以直观导入数据处理数据的软件，很多时候都需要通过编程的方法在其他软件上对数据进行处理分析，这对于现场操作人员提出了较高的技术要求，不利于实际生产测试人员操作使用。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

为此，本发明的目的在于提出一种用于分析机械臂振动数据的平台。

为了实现上述目的，本发明的实施例提供一种用于分析机械臂振动数据的平台，执行以下功能：根据用户选择的数据文件，对所述数据文件进行分析，生成滤波前振动时域数据x方向分量的图像、滤波前振动时域数据y方向分量的图像、滤波前振动时域数据z方向分量的图像、滤波前振动频域数据x方向分量的图像和滤波前振动频域数据y方向分量的图像；

在速度段选择栏中选取想要处理展示的数据后，执行数据滤波功能，在滤波后振动时域数据x方向分量的图像、滤波后振动时域数据y方向分量的图像、滤波后振动时域数据z方向分量的图像、滤波后振动频域数据x方向分量的图像、滤波后振动频域数据y方向分量的图像和滤波后振动频域数据z方向分量的图像中看到滤波处理后的数据图像，通过这些图像对机械臂的振动情况进行分析。

进一步，所述滤波前振动时域数据x方向分量的图像、滤波前振动时域数据y方向分量的图像、滤波前振动时域数据z方向分量的图像、滤波前振动频域数据x方向分量的图像和滤波前振动频域数据y方向分量的图像，均可单独的拖动显示范围，并且可以放大缩小。

进一步，所述滤波前振动时域数据x方向分量的图像、滤波前振动时域数据y方向分量的图像、滤波前振动时域数据z方向分量的图像区域同时可以使用鼠标选取不同速度段的分界点，选择后分界线会自动显示在对应位置上，同时分界线的数据会显示在分界线数据文本框中的对应位置。

进一步，还包括：数据处理功能按键，用于根据需求自定义为想要的数据处理功能。