[发明专利]一种基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法

权利要求书

1.一种基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，将视觉标志固定在机械臂末端，其中，视觉标志为相机拍照后可计算出其相对于相机3D位姿的平面图案；

步骤S2，通过相机多次拍照计算视觉标志相对于机械臂末端的位姿；

步骤S3，机械臂从取料区抓取物体，并朝相机方向运动；

步骤S4，机械臂运动到相机上方邻近区域，触发相机拍照；

步骤S5，相机拍照后，计算出视觉标志相对于相机的位姿，和物体相对于相机的位姿；

步骤S6，根据、和，计算出物体相对于机械臂末端的位姿；

步骤S7，利用物体相对于机械臂末端的位姿执行装配任务；

步骤S8，判断是否需要重复执行下一次任务，如果是则返回步骤S3；否则结束。

2.如权利要求1所述的基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法，其特征在于，视觉标志采用二维码图案。

3.如权利要求1所述的基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法，其特征在于，在步骤S2中，将相机安装在工作台上，操作机械臂运动到多个不同位姿，且保证视觉标志出现在相机视野内；

对于位姿i，计算出视觉标志相对于相机的位姿，同时获取机械臂末端法兰相对于基坐标系的位姿；

由于视觉标志相对于机械臂末端法兰的位姿是固定不变的，相机相对于机械臂基坐标系的位姿也是固定不变的；对于位姿i和位姿i+1，建立方程；利用上述多组数据，通过求解计算出视觉标志相对于机械臂末端法兰的位姿。

4.如权利要求3所述的基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法，其特征在于，利用机械臂正运动学计算机械臂末端法兰相对于基坐标系的位姿。

5.如权利要求1所述的基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法，其特征在于，在步骤S6中，计算公式如下：

。

6.如权利要求3所述的基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法，其特征在于，和 均采用图像处理算法计算得到。