[发明专利]道路数据处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种道路数据处理方法，包括：

确定与道路信息相关的多个语义因子，其中，所述道路信息包括与多个道路因素一一相关的多个道路子信息，所述多个语义因子彼此之间是解耦的；

利用基准语义因子更新所述多个语义因子，得到多个目标语义因子；以及

基于所述多个目标语义因子，生成目标道路信息；

所述利用基准语义因子更新所述多个语义因子，得到多个目标语义因子包括：

从所述多个道路因素中确定与基准语义因子相匹配的目标道路因素；

从所述多个语义因子中确定与所述目标道路因素相匹配的待更新的语义因子；以及

利用所述基准语义因子更新所述待更新的语义因子，得到所述多个目标语义因子；

所述方法还包括：

获取基准道路信息，其中，所述基准道路信息中的与所述目标道路因素相对应的基准道路子信息符合预定道路条件；以及

确定与所述基准道路信息相关的所述基准语义因子。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个语义因子中的每个语义因子是基于与所述语义因子相关的道路子信息确定的。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定与所述基准道路信息相关的所述基准语义因子包括：

确定与所述基准道路信息相关的多个初始基准语义因子；

针对所述多个初始基准语义因子中的每个初始基准语义因子，确定与所述初始基准语义因子相匹配的语义因子和所述初始基准语义因子之间的相似度，得到多个相似度；以及

基于所述多个相似度，从所述多个初始基准语义因子中确定所述基准语义因子。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述确定与道路信息相关的多个语义因子包括：

利用变分自编码器网络的编码器提取所述道路信息中的隐向量集合；以及

基于所述隐向量集合，确定所述多个语义因子；

其中，所述编码器包括以下至少一项：

多层感知机、卷积神经网络、注意力机制。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述多个目标语义因子，生成目标道路信息包括：

将所述多个目标语义因子输入至所述变分自编码器网络的解码器中，得到所述目标道路信息；

其中，所述解码器包括以下至少一项：

多层感知机、反卷积神经网络、注意力机制。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：

基于所述目标道路信息和障碍物历史状态信息，确定未来时刻的目标障碍物状态信息。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述多个语义因子中的至少一个语义因子包括以下至少一项：

与道路路长相关的语义因子、与道路弯曲程度相关的语义因子、与道路路口数量相关的语义因子、与道路车道数量相关的语义因子。

8.一种道路数据处理装置，包括：

第一确定模块，用于确定与道路信息相关的多个语义因子，其中，所述道路信息包括与多个道路因素一一相关的多个道路子信息，所述多个语义因子彼此之间是解耦的；

处理模块，用于利用基准语义因子更新所述多个语义因子，得到多个目标语义因子；以及

生成模块，用于基于所述多个目标语义因子，生成目标道路信息；

所述处理模块包括：

第一处理单元，用于从所述多个道路因素中确定与基准语义因子相匹配的目标道路因素；

第二处理单元，用于从所述多个语义因子中确定与所述目标道路因素相匹配的待更新的语义因子；以及

第三处理单元，用于利用所述基准语义因子更新所述待更新的语义因子，得到所述多个目标语义因子；

所述装置还包括：

第一获取模块，用于获取基准道路信息，其中，所述基准道路信息中的与所述目标道路因素相对应的基准道路子信息符合预定道路条件；以及

第二确定模块，用于确定与所述基准道路信息相关的所述基准语义因子。