[发明专利]一种可适应全地形行走的机器人

权利要求书

1.一种可适应全地形行走的机器人，包括行走机器人底座(1)，其特征在于：所述行走机器人底座(1)内部开设有放置槽(2)，所述放置槽(2)，所述行走机器人底座(1)两端均设置有整体平稳支撑机构(3)，驱动电机(308)带动转杆(309)旋转，并通过主动齿轮(310)、从动齿轮(311)、链轮(315)和链条(316)的配合，对动力进行传递，带动气垫轮(306)旋转，推动行走机器人底座(1)移动，并在移动的过程中，利用复位弹簧(304)伸缩的特性，带动顶板(303)、支撑竖杆(302)、固定板(305)和气垫轮(306)的移动，使气垫轮(306)始终与路面保持贴合；

所述行走机器人底座(1)两端中部位置处均设置有漂浮防倾斜机构(4)，利用气垫(410)、第一气囊(412)和第二气囊(414)配合，对行走机器人底座(1)进行支撑，方便行走机器人底座(1)在水面上漂浮，通过旋转电机(406)带着竖筒(407)和推杆(408)旋转，推动升降格栅(409)和气垫(410)移动，迫使升降格栅(409)推动延长板(404)和转动板(403)旋转，将第一气囊(412)在行走机器人底座(1)两侧张开；

所述行走机器人底座(1)底端设置有水上推进机构(5)，利用主动齿轮(310)和从动齿轮(311)的配合，带动横杆(508)旋转，并通过蜗杆(509)和蜗轮(506)的配合，带动传动杆(504)和水轮(505)旋转，产生推力，方便行走机器人底座(1)在水面上移动，根据需要调整两个横板(503)的转速，改变了两个水轮(505)的旋转速度。

2.根据权利要求1所述的一种可适应全地形行走的机器人，其特征在于：所述整体平稳支撑机构(3)包括安装板(301)、支撑竖杆(302)、顶板(303)、复位弹簧(304)、固定板(305)、气垫轮(306)、传动腔(307)、驱动电机(308)、转杆(309)、主动齿轮(310)、从动齿轮(311)、滑槽(312)、调节块(313)、张紧弹簧(314)、链轮(315)和链条(316)；

所述行走机器人底座(1)两端均通过螺栓固定连接有安装板(301)，所述安装板(301)顶端对称活动连接有支撑竖杆(302)，所述支撑竖杆(302)顶端卡接有顶板(303)，且支撑竖杆(302)外侧对应顶板(303)和安装板(301)之间套接有复位弹簧(304)，所述支撑竖杆(302)底端卡接有固定板(305)，所述固定板(305)一端转动连接有气垫轮(306)；

所述行走机器人底座(1)内部各边角位置处均开设有传动腔(307)，所述放置槽(2)内部对称嵌入安装有驱动电机(308)，所述驱动电机(308)输出轴连接有转杆(309)，所述转杆(309)底端对应传动腔(307)内部位置处卡接有主动齿轮(310)，所述传动腔(307)内壁对应主动齿轮(310)一侧位置处转动连接有从动齿轮(311)，所述行走机器人底座(1)两端对应从动齿轮(311)一侧位置处开设有滑槽(312)，所述滑槽(312)内部活动连接有调节块(313)，且调节块(313)一端对应滑槽(312)内部位置处对称卡接有张紧弹簧(314)，所述调节块(313)一端转动连接有链轮(315)，所述从动齿轮(311)转轴一端和气垫轮(306)一端均卡接有链轮(315)，所述链轮(315)外侧套接有链条(316)。

3.根据权利要求2所述的一种可适应全地形行走的机器人，其特征在于：所述支撑竖杆(302)的底端贯穿安装板(301)的底端，所述驱动电机(308)通过内部电源进行供电，所述驱动电机(308)共有四个，所述主动齿轮(310)和从动齿轮(311)均为锥齿轮，且主动齿轮(310)与从动齿轮(311)相互啮合，所述链轮(315)外侧与链条(316)内壁啮合。

4.根据权利要求2所述的一种可适应全地形行走的机器人，其特征在于：所述横杆(320)一端与主动齿轮(310)一端卡接，所述横杆(320)和行走机器人底座(1)的连接处套接有防水套环。