[发明专利]一种旋转双棱镜快速平滑跟踪目标方法

权利要求书

1.一种旋转双棱镜快速平滑跟踪目标方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1)、旋转双棱镜系统用于目标跟踪过程中，根据目标引导方位角Θ、俯仰角Φ，通过一阶近轴近似理论方法反解得到棱镜旋转角度，目标通过棱镜折射后到达图像探测器上，此时图像探测器上存在脱靶量，需要根据脱靶量解算出棱镜补偿旋转角度；

步骤2)、在图像闭环中，将图像探测器的脱靶量作为控制器的输入信息，控制器比例增益设计为目标俯仰角的自变量函数，以适应旋转双棱镜系统在跟踪目标时由于目标在不同位置带来的跟踪能力不同的问题，具体分为俯仰角误差比例增益K_E、方位角误差比例增益K_A：

其中，Φ_max为旋转双棱镜系统的最大视场俯仰角，K₁、K₂为固定常数；

步骤3)、将目标脱靶量分解为俯仰角误差ΔΦ₁和方位角误差ΔΘ₁，将俯仰角误差ΔΦ₁和方位角误差ΔΘ₁通过比例增益K_E、K_A后得到与实际俯仰角误差成比例关系的俯仰角误差ΔΦ，与实际方位角成比例关系的方位角误差ΔΘ：

步骤4)、将俯仰角误差ΔΦ、方位角误差ΔΘ传输到解耦系统中，通过解耦算法得到旋转双棱镜系统的补偿旋转角度Δθ₁、Δθ₂：

步骤5)、电机带动棱镜旋转到补偿旋转角度Δθ₁、Δθ₂处，目标再次通过棱镜折射到达视场中心位置，实现对目标的快速平滑跟踪。