[发明专利]一种叶菜钵苗移栽用成排式取苗末端执行器

说明书

本发明涉及一种农业机械中的移栽机械。目的是提供一种叶菜钵苗移栽用成排式取苗末端执行器，该末端执行器应能有效配合移栽机进行叶菜钵苗植物移栽,同时具有结构简单、性能可靠、成本较低的特点。技术方案是：一种叶菜钵苗移栽用成排式取苗末端执行器，其特征在于：该末端执行器包括由外部移栽机携带且带有气缸固定板的背板、连接在背板下端且与所述气缸固定板平行布置的爪片下固定板、固定在所述气缸固定板上且其活动端竖直往下运动的若干直线机构、可活动地定位在爪片下固定板的下方且由所述若干直线机构驱动分别作抓取运动的若干组去苗爪。

技术领域

本发明涉及一种农业机械中的移栽机械,特别是叶菜钵苗植物移栽用成排式取苗末端执行器，可用于栽培槽或其它培养种植板穴孔中钵苗的移栽。

背景技术

目前,国外发达国家对温室移栽末端执行器的研究已经到达一定水平,比较有代表性包括韩国设计的气动式取苗机构、设计的指针式机械手、澳大利亚TransplantSystems公司生产的多种规格的机械手末端执行器、美国RAPID Automated System公司的RTW型移栽装置。这些移栽末端执行器的自动化程度很高,适合大面积自动移栽作业；然而结构比较复杂，并且成本较高。

相比较而言,我国对温室移栽末端执行器的研究刚刚起步,各项技术仍然不成熟,并且我国是农业化大国,农业机械化程度低,劳动人民的技术水平普遍较低，为促进农业生产机械移栽智能化程度,推动移栽技术发展,迫切需要研制出一种满足国情且简单高效、工作可靠、成本低的温室移栽末端执行器以代替人工劳动。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术中的不足,提供一种叶菜钵苗移栽用成排式取苗末端执行器，该末端执行器应能有效配合移栽机进行叶菜钵苗植物移栽,同时具有结构简单、性能可靠、成本较低的特点。

本发明采用的技术方案如下：

一种叶菜钵苗移栽用成排式取苗末端执行器，其特征在于：该末端执行器包括由外部移栽机携带且带有气缸固定板的背板、连接在背板下端且与所述气缸固定板平行布置的爪片下固定板、固定在所述气缸固定板上且其活动端竖直往下运动的若干直线机构、可活动地定位在爪片下固定板的下方且由所述若干直线机构驱动分别作抓取运动的若干组去苗爪。

所述直线机构为气缸；所述活动端为气缸的活塞杆，其该活塞杆的底端往下穿越过气缸固定板上的穿孔后，再固定一爪片上固定板；所述爪片上固定板定位于气缸上固定板与爪片下固定板之间且与爪片下固定板相互平行布置。

每组取苗爪包括至少三个对称布置的爪片以及与爪片相配合的爪套。

所述爪套的顶端固定在爪片下固定板上，爪套的中下部往下方悬伸，爪套的底端开设有与所述爪片相适合的滑孔，可供爪片可滑动地插入。

所述爪片的顶端固定在爪片上固定板上，爪片的底端先往下穿过爪片下固定板上的导向孔，然后再往下穿过爪套的滑孔；从而形成可上下运动的状态。

每组取苗爪中，所有的爪片对称布置，与爪片一一配合的爪套也对称布置，从而可在操作时形成夹持抓取叶菜钵苗的姿态。

所述爪片下固定板上开设有均布的若干副导向孔；每一副导向孔的数量与所述每一副取苗爪的爪片数量一致且每一副导向孔均布在同一圆周方向。

每个爪套固定件上开设有对称布置的缺口，并且缺口形状与爪套顶端的结构相吻合，以同时将若干对称布置的爪套压紧固定在爪片下固定板上。

本发明的有益效果是：

本发明用于温室自动化移栽机的移栽作业,可适应不同规格栽培槽或其它培养种植板穴孔，在移栽机的配合下，可一次性进行多株(实施例显示是24株)幼苗的抓取，效率是以往移栽机所达不到的，易于操作,结构简单,性能可靠,定位精准,动作快速干净,放落时基质不劲结,可实现连续作业。

附图说明