[发明专利]一种垃圾分拣用并联机器人

说明书

本发明公开了一种垃圾分拣用并联机器人，涉及垃圾分拣技术领域。本发明包括分类分拣推导结构和并联分拣机械臂结构，所述分类分拣推导结构四端的底端均固定连接有用于对垃圾分拣进行自动化抓取的并联分拣机械臂结构，所述分类分拣推导结构用于调节并联分拣机械臂结构的抓取高度并完成在并联分拣机械臂结构抓取后投放过程中的抖动处理。本发明通过总高度调节模块的设计，使得装置便于对整体分拣的高度进行便捷调节，便于整体的分拣的便捷性，且通过分选高度调节模块的设计，使得装置便于对不同种类的分拣用机械臂进行不同的高度调节，从而适用与不同种类的垃圾高度。

技术领域

本发明涉及垃圾分拣技术领域，具体为一种垃圾分拣用并联机器人。

背景技术

并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好，但是，现有的并联机器人在应用至垃圾分拣过程中存在以下问题：

1.不便于进行整体分拣高度进行调节，且不便于将分拣垃圾表面的附加垃圾进行抖落去除；

2.不便于对垃圾进行便捷快速的分拣夹紧。。

发明内容

本发明的目的在于提供一种垃圾分拣用并联机器人，以解决现有的问题：不便于进行整体分拣高度进行调节，且不便于将分拣垃圾表面的附加垃圾进行抖落去除。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种垃圾分拣用并联机器人，包括分类分拣推导结构和并联分拣机械臂结构，所述分类分拣推导结构四端的底端均固定连接有用于对垃圾分拣进行自动化抓取的并联分拣机械臂结构，所述分类分拣推导结构用于调节并联分拣机械臂结构的抓取高度并完成在并联分拣机械臂结构抓取后投放过程中的抖动处理。

优选的，所述分类分拣推导结构包括总高度调节模块、分选高度调节模块和附加垃圾抖落模块，所述总高度调节模块的四端均固定连接有分选高度调节模块，所述分选高度调节模块的一端固定连接有附加垃圾抖落模块，所述总高度调节模块用于整体调节四端并联分拣机械臂结构的抓取高度，所述分选高度调节模块用于逐步调节不同方向上的并联分拣机械臂结构抓取高度，所述附加垃圾抖落模块用于对并联分拣机械臂结构抓取后垃圾进行抖落输出。

优选的，所述总高度调节模块包括内装限位架、液压活塞缸、辅助动导块、预留槽和推导带动板，所述内装限位架的顶端通过螺钉固定连接有液压活塞缸，所述液压活塞缸的输出端固定连接有辅助动导块，所述辅助动导块与内装限位架内侧滑动连接，所述内装限位架的四端均开设有预留槽，所述辅助动导块底端的四端均焊接有推导带动板，所述推导带动板与预留槽内侧滑动连接。

优选的，所述分选高度调节模块包括动导输出块、第一电机、主动齿轮轴、内装限位块和推导齿条，所述推导带动板的一端固定连接有动导输出块，所述动导输出块的内侧焊接有内装限位块，所述动导输出块的一侧通过螺钉固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有主动齿轮轴，所述内装限位块的内侧滑动连接有推导齿条，所述主动齿轮轴的一端与内装限位块啮合连接。

优选的，所述附加垃圾抖落模块包括辅助定位架、第二电机、偏心推导板、第一传导销、双向联动杆、第二传导销、推导滑块和辅助限位引导块，所述推导齿条的底端固定连接有辅助定位架，所述辅助定位架顶端的一侧通过螺钉固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有偏心推导板，所述偏心推导板的远离第二电机的一侧焊接有第一传导销，所述辅助定位架远离第二电机一侧的两端均焊接有辅助限位引导块，所述第一传导销的外侧设置有双向联动杆，所述双向联动杆底端的内侧设置有第二传导销，所述辅助限位引导块的内侧滑动连接有推导滑块，所述推导滑块顶端的一侧与第二传导销焊接连接。

优选的，所述并联分拣机械臂结构包括动力输出模块、从动夹紧模块和辅助爪臂模块，所述推导滑块的底端固定连接有动力输出模块，所述动力输出模块的底端设置有从动夹紧模块，所述从动夹紧模块和动力输出模块的外侧均设置有辅助爪臂模块。