[发明专利]一种涂胶缺陷检测设备多镜头环形图像拼接算法

权利要求书

1.一种涂胶缺陷检测设备多镜头环形图像拼接算法，其特征在于：包括采集设备(1)、涂胶枪(2)、相机组(3)：包括如下步骤:

步骤一：对相机组(3)进行编号，依次为第一相机(4)、第二相机(5)和第三相机(6)；

步骤二：涂胶枪(2)末端在图像中的位置与相机组(3)图像中心所约束的圆的圆心位置重合；

步骤三：在涂胶枪(2)端图像的中心点建立基坐标系A₀，在相机组(3)各图像中心依次建立坐标系A₁、A₂、A₃；

步骤四：根据上述参数，并代入具体数值；

步骤五：将第一相机(4)图像的全部像素位置转换至A₀下，将第二相机(5)图像的全部像素位置转换至A₀下，将第三相机(6)图像的全部像素位置转换至A₀下；

步骤六：判断图像之间的重叠部分，在重叠区域的小邻域范围内进行特征提取与匹配、图像配准、图像融合；

步骤七：若由于基底是均匀的纯色，两张图像重叠部分及其小邻域内无法提取特征点，则直接进行加权融合。

2.根据权利要求1所述的一种涂胶缺陷检测设备多镜头环形图像拼接算法，其特征在于：所述涂胶枪(2)固定与采集设备(1)内，所述相机组(3)包括第一相机(4)、第二相机(5)和第三相机(6)，且等距分布与采集设备(1)内。

3.根据权利要求1所述的一种涂胶缺陷检测设备多镜头环形图像拼接算法，其特征在于：所述相机组(3)成像范围为矩形，且沿圆周方向呈120°夹角均匀分布，所述相机组(3)以涂胶枪(2)为圆心，且相机组(3)覆盖范围有重叠部分。

4.根据权利要求1所述的一种涂胶缺陷检测设备多镜头环形图像拼接算法，其特征在于：基于步骤5所述涂胶枪(2)末端图像的中心点建立基坐标系A₀，所述相机组(3)各图像中心依次建立坐标系A₁、A₂、A₃，所述A₀原点位于涂胶枪(2)末端图像中心，坐标轴y₀指向坐标系A₁的原点，坐标轴x₀沿所在圆弧处的顺时针切线方向。

5.根据权利要求4所述的一种涂胶缺陷检测设备多镜头环形图像拼接算法，其特征在于：所述定义A₀为单位矩阵I(4×4)，根据上一步骤所属的A₁、A₂和A₃布局。

6.根据权利要求1所述的一种涂胶缺陷检测设备多镜头环形图像拼接算法，其特征在于：所述第一相机(4)拍摄的图像坐标位置转换至A₀坐标系下，图像中一点p₁的位置在A₁下的描述为[x₁,y₁]，将其表示为p₁＝[x₁,y₁,0,1]^T，该点转换至A₀坐标系下的位置坐标为p₀₁，用[x₀₁,y₀₁,0,1]^T描述p₀₁，则有p₀₁＝A₀A₁p₁。