[发明专利]塔吊起重机的避障预警方法

权利要求书

1.塔吊起重机的避障预警方法，包括以下步骤，其特征在于：

Step1.以塔吊支撑柱的几何中心为极点，以磁偏角零度线为OX轴建立坐标系；

Step2.以与重力方向相同的方向为OY轴，并设置塔吊支臂的长度的值；

Step3.在吊钩上安装距离传感器，在吊钩的内部设置加速度传感器，将吊钩升至最高的位置；

Step4.在驾驶室安装角加速度传感器与磁罗盘；

Step5.将支臂移动至磁偏角零度线，将支臂进行匀速旋转一周，距离传感器对下方障碍物进行记录；

Step6.在记录碍物信息后，设置安全水平距离与安全垂直距离；

Step7.在实际运行的过程中，将距离传感器取下，并且在吊钩与支臂上安装气压高度计；

Step8.实际运行中，根据气压高度计、加速度传感器、角加速度传感器与磁罗盘进行计算，提前进行避障。

2.根据权利要求1所述的塔吊起重机的避障预警方法，其特征在于：塔吊的支撑中心、磁偏角零刻度线与重力方向形成空间直角坐标系。

3.根据权利要求1所述的塔吊起重机的避障预警方法，其特征在于：磁罗盘的指针方向与支臂的方向位于同一直线上，距离传感器的探测端垂直向下。

4.根据权利要求1所述的塔吊起重机的避障预警方法，其特征在于：障碍物的记录参数为磁偏角、到塔吊支撑柱几何中心的水平距离与高度。

5.根据权利要求1所述的塔吊起重机的避障预警方法，其特征在于：水平安全距离受到吊钩沿支臂运行的最大加速度与吊钩到吊装物品的垂直距离影响。

6.根据权利要求1所述的塔吊起重机的避障预警方法，其特征在于：垂直安全距离受到吊钩到吊装物品距离影响。

7.根据权利要求1所述的塔吊起重机的避障预警方法，其特征在于：气压高度计在使用时，根据支臂高度所在气压进行修正。

8.根据权利要求1所述的塔吊起重机的避障预警方法，其特征在于：Step8计算出相应信息后，通过报警系统进行报警。