[发明专利]一种车辆悬架性能退化参数辨识方法

权利要求书

1.一种车辆悬架性能退化参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)建立车辆多体动力学模型；

2)建立减速带路面模型，开展车辆动力学仿真，并获取车辆状态数据；

3)基于车辆状态及对应的悬架参数数据集建立深度学习DNN模型；

4)基于DNN模型和实际的车辆状态，辨识车辆悬架参数，并评估车辆悬架性能的退化；

5)基于不同的样本数量集和不同的隐藏层数，分析DNN模型的预测精度；

6)讨论不同的车辆状态作为输入时，对所建立的DNN模型的精度影响。

2.根据权利要求1所述的一种车辆悬架性能退化参数辨识方法，其特征在于：步骤1)包括以下分步骤：

1-1)建立开环多体系统的动力学方程；

1-2)建立闭环多体系统的半递推动力学方程；

1-3)结合开环动力学方程和闭环半递推动力学方程，建立车辆半递推多体动力学模型。

3.根据权利要求2所述的一种车辆悬架性能退化参数辨识方法，其特征在于：所述多体系统为车辆。

4.根据权利要求1所述的一种车辆悬架性能退化参数辨识方法，其特征在于：步骤1-1)中所述开环多体系统的动力学方程表达式为：

式中，矩阵M^∑、矩阵Q^∑、矩阵P^∑分别表示多体系统的积累总惯性矩、外力和依赖于速度的惯性力；R_d表示第一次速度变换矩阵；为用于建立开环动力学方程相对坐标的二阶导。

5.根据权利要求2所述的一种车辆悬架性能退化参数辨识方法，其特征在于：步骤1-2)中所述闭环多体系统的半递推动力学方程表达式为：

式中，为多体系统的平均惯性矩；R_z为第二次速度变换矩阵；T为路径矩阵，R_z把闭环系统的相对坐标用一组相互独立的相对坐标来描述；为相互独立的相对加速度。

6.根据权利要求1所述的一种车辆悬架性能退化参数辨识方法，其特征在于：步骤3)所建立的DNN模型中，车辆状态作为输入，悬架参数作为输出，车辆状态包括车辆俯仰角、质心垂向位置、垂向速度和垂向加速度。