[发明专利]一种无监督的运动物体的单目深度估计方法及系统

权利要求书

1.一种无监督的运动物体的单目深度估计方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

获取来自单目摄像头的帧序列数据；

提取帧序列数据的中间帧作为参考帧；

基于帧序列数据获取运动前景数据和运动光流数据；

将运动前景数据输入到深度估计模块，以得到深度序列数据；

将运动前景数据输入到相机超参估计模块，以得到相机超参数值；

基于损失函数对运动光流数据、深度序列数据和相机超参数值进行计算，以获取运动物体的运动检测数据和深度估计数据。

2.根据权利要求1所述的无监督的运动物体的单目深度估计方法，其特征在于，所述基于帧序列数据获取运动前景数据和运动光流数据，具体包括：

将帧序列数据输送至光流模块，经过处理后获得光流序列数据；

将光流序列数据输送至运动检测模块，经过处理后获得运动掩膜序列数据；

将帧序列数据与运动掩膜序列数据进行对应相乘后，获得运动前景数据；

将光流序列数据与运动掩膜序列数据对应相乘后，获得运动光流数据。

3.根据权利要求2所述的无监督的运动物体的单目深度估计方法，其特征在于，所述基于损失函数对运动光流数据、深度序列数据和相机超参数值进行计算，具体包括：

将运动光流数据、深度序列数据和相机超参数值分别输入到重构模块，重构后得到重构图片；

基于损失函数，对参考帧中的运动物体与重构图片进行计算，以获取运动物体的运动检测数据和深度估计数据。

4.根据权利要求3所述的无监督的运动物体的单目深度估计方法，其特征在于：

所述损失函数具体为：Loss＝|I_预测-M_L//2*I_L//2|²；

其中，所述I_预测为重构图片，所述I_L//2为参考帧，所述M_L//2为参考运动掩膜，所述参考运动掩膜为运动掩膜序列数据的中间掩膜。

5.根据权利要求1所述的无监督的运动物体的单目深度估计方法，其特征在于，所述获取单目摄像头的帧序列数据，具体包括：

获取单目摄像头采集的带有运动物体的视频数据；

对视频数据进行解码；

获取预设长度信息；

在解码后的视频数据中截取符合预设长度的视频，以形成帧序列数据。

6.一种无监督的运动物体的单目深度估计系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，其用于获取来自单目摄像头的帧序列数据；

数据提取模块，其用于提取帧序列数据的中间帧作为参考帧；

数据处理模块，其用于基于帧序列数据获取运动前景数据和运动光流数据；

深度估计模块，其用于将运动前景数据输入到深度估计模块，以得到深度序列数据；

超参估计模块，其用于将运动前景数据输入到相机超参估计模块，以得到相机超参数值；

综合计算模块，其用于基于损失函数对运动光流数据、深度序列数据和相机超参数值进行计算，以获取运动物体的运动检测数据和深度估计数据。

7.根据权利要求6所述的无监督的运动物体的单目深度估计系统，其特征在于，所述数据处理模块具体包括：

光流数据单元，其用于将帧序列数据输送至光流模块，经过处理后获得光流序列数据；

运动检测单元，其用于将光流序列数据输送至运动检测模块，经过处理后获得运动掩膜序列数据；

运动前景单元，其用于将帧序列数据与运动掩膜序列数据进行对应相乘后，获得运动前景数据；

运动光流单元，其用于将光流序列数据与运动掩膜序列数据对应相乘后，获得运动光流数据。