[发明专利]考虑车辆运动学特征的智能化集装箱码头停车调度方法

权利要求书

1.考虑车辆运动学特征的智能化集装箱码头停车调度方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1码头操作系统TOS系统收到人工智能运输机器人ART完成作业信息，向车辆管理系统下发泊车指令；

S2.TOS系统汇总停车区实时状态信息并发送给车辆管理系统；

S3.车辆管理系统根据动态高精度地图信息、停车区实时状态信息和ART实时位置信息，依据当前空闲泊位数量，按多场景停车规则选择停车区，再依据停车区优先级由高到低依次分配车位，进而生成空闲ART泊车方案，并发送至ART；

S4.车辆管理系统依据动态高精地图，利用A星算法规划全局路径，自主生成泊车路径，并在转弯处依据车辆运动学特征智能完成ART自主调速；

S5.车辆管理系统将ART泊车路径中堆场区目标纵向作业车道信息发送至TOS系统；

S6.TOS系统获取ART位置状态信息，生成ART下次作业任务的派发区域，优化ART作业计划。

2.根据权利要求1所述考虑车辆运动学特征的智能化集装箱码头停车调度方法，其特征在于，所述车辆运动学特征包括ART以9m/s的最大线速度、1m/s²的最大线加速度和1m/s²的最大线减速度直线行驶；转弯时，前轮组和后轮组分别简化为一个等效轮，前轮用于转向，后轮的方向始终不变，前轮转向角决定ART转弯半径，ART最小转弯半径为10.96m。

3.根据权利要求1所述考虑车辆运动学特征的智能化集装箱码头停车调度方法，其特征在于，智能化集装箱码头的ART作业区域自泊位开始至堆场，依次是泊位、岸桥跨内车道、岸桥跨后舱盖区、集中解锁区、充电区和堆场，堆场分为三个区域，由左至右分别是C场、B场、A场，每个场分为九个部分，A场中从上至下依次是A1场到A9场共9个堆垛区域；B场中从上至下依次是B1场到B9场共9个堆垛区；维修及测试区占用C9场，C场包括8个堆垛区域，从上至下依次是C1场到C8场；

所述停车区的设置，是将码头划分为6个停车区，分别为A/C场充电位停车区、闲置泊位岸桥跨内车道停车区、闲置泊位岸桥跨后舱盖区停车区、B1场上方充电车道停车区、预留的B9场作业车道停车区、预留的A9场作业车道停车区。

4.根据权利要求1所述考虑车辆运动学特征的智能化集装箱码头停车调度方法，其特征在于，所述停车区优先级由高到低依次是A/C场充电位停车区、闲置泊位岸桥跨内车道停车区、闲置泊位岸桥跨后舱盖区停车区、B1场上方充电车道停车区、预留的B9场作业车道停车区、预留的A9场作业车道停车区。